ich würde erstmal versuchen, das ganze doch elektrisch zu realisieren. Damit bekommt man die Kinematik noch am ehesten in den Griff. Die Interfaces von der Kinematik zum Controller sind auch erstmal einfacher. Die probleme der Kompressibilität der Luft vermeidest du erstmal.
Läuft alles so halbwegs, kann man immer noch den Schritt zur Pneumatik vollziehen.

Wieweit ist das Bein denn schon mechanisch? Falls nicht weit, sucht man sich vielleicht erst ein paar stabile Linearführungen. Ich weiß nicht, was der Möbelbau an heavy duty hergibt, da könnten man im Baumarkt fündig werden.
Für solche Linearantriebe favorisiere ich immer den Kettentrieb. Der ist leicht und preiswert zu realisieren und hält was aus. Zahnriemen geht vielleicht auch aber m.E. sind die Riemen + Ritzel teurer. Eine Kette ist auch leichter schlupffrei anzutreiben.
Spindeltriebe haben viel Reibung es sei denn, es wird ein teuerer Kugelumlauf verwendet.

Ansonsten halte ich die Idee mit dem Teleskopbein für sehr gut. Ein Abwälzen des Fußes brauchst du auch nicht, wenn du einen Kreisausschnitt als Sohle verwendest, wie hier im Forum schon erwähnt. Die Fußsohle ist dann quasi ein Stück eines "rimless wheels". Das Gehen läuft dann nach dem Prinzip des dynamic walkers ab (googeln). Die send extrem energieeffizient.
Hubarbeit brauchst du eigentlich auch nicht in das Bein stecken. Es muß nur stabil seine Länge halten. Vielleicht könnte man dazu einen kleinen servogetriebenen Sperriegel in die Kette greifen lassen. Da dieser beim Heben des Beins lastfrei ist, genügt ein kleiner Servo, der auch nur zum ein- und ausfahren Strom braucht.
Die eigentliche Laufenergie kommt ja, wenn ich das richtig verstanden habe, aus der Hüfte des Menschen. Damit verbraucht das Bein wenig Batterieleistung oder Druckluft, falls du den Schritt in die Richtung gehen willst.