Für pneumatische Muskeln hat Festo das Patent. Die können Dir da sicher etwas anbieten - auch ausserhalb der sündteueren Industrieanwendungen. Im Hobbybereich darfst Du eh jegliche Patente ignorieren, kannst so einen Muskel also auch selber bauen. Einfach eineGummiblase (zum experimentieren tut's ein Luftballon) in einen Nylon Gewebeschlauch legen. Vorne zuklammern, hinten ein Röhrchen rein und auch zuklammenr und fertig is der Luftmuskel. Videos findest Du uf YouTube.

Denke aber immer an den Luftverbrauch. Bei jedem Schritt muss der Muskel gefüllt und geleert werden, auch wenn Du keine Kraft gebraucht hast! Dein Kompressor läft also immer mit und braucht Strom. Da ist eine Kombination von Federn, die nur dann pneumatisch unterstützt wird, wenn es nötig ist, besser.

Ich könnte mir ein gedämpftes und aktiv gebremstes Federsystem vorstellen, dem ein Zylinder (ob nun elektrisch oder pneumatisch ist egal) dazu geschaltet wird. Wenn jetzt der Zylinder während des Auftretens in der Dämpfung auch noch Energie sammeln kann, die er beim Abrollen kontrolliert wieder abgibt, dann brauchst Du auch kaum noch Batterien.

Mein Lieblingsexperiment ist, eine hohe Leiter auf eine ganz leichte Schräge zu stellen. Ist der Winkel genau richtig, dann fängt die Leiter an, völlig selbstständig die Schräge hinunter zu laufen. Ohne weitere externe Energie und auf "Piratenbeinen". Ich denke, Du liegst genau richtig damit, auf ein Knie zu verzichten. Die Natur hat das Knie nur geschaffen, weil ich aus Fleisch und Knochen keine Linearantriebe basteln kann.

Was mich immer lange bewegt hat ist eine Messung am gesunden Bein, um das fehlende Bein besser zu steuern. Es liegt nun einmal in der Natur der Sache, dass das linke Bein 99% der Zeit etwas sehr ähnliches tut wie das Rechte. Wenn dann der Träger noch eine gut/schlecht Rückmeldung geben kann, dann sollte die Software viele Unzulänglichkeiten der Hardware übertünchen können.