Rotation um Hochachse (Yaw) auf Nick & Roll übertragen

[Che Guevara]

Hi,

ja genau so will ich das machen
Mit Addition / Subtraktion hab ichs auch schon probiert, aber dann stimmts wieder nicht...
Durch die Division durch 1600000 erreiche ich, dass der Übergang genau richtig proportioniert ist.

Ich hab jetzt mal aufgeschrieben, welche Vorzeichen bei welcher Drehung / Winkel vorliegen:
Nicken nach vorne ist positiv, Rollen nach links ist positiv und Yawen im UZS ist positiv.
Jetzt bräuchte ich eine Art Wertetabelle, damit ich die Zusammenhänge rausfinden kann, allerdings ist mir noch nicht eingefallen, wie ich das gut leserlich aufschreiben kann.

Gruß
Chris

[ichbinsisyphos]

Na gut, dann positive Drehrichtung um die Vertikale (Uhrzeigersinn):

positiver Nick- wird zu positivem Rollwinkel. Anders ausgedrückt eine Neigung nach vorne wird zu einer nach links.

y+ -> x+
y- -> x-
x+ -> y-
x- -> y+

y wird zu x bei Vorzeichenerhalt und x wechselt zu y jedes Mal das Vorzeichen. Wichtig wär, zu verstehen, was dazwischen abgeht, aber dazu fehlt mir im Moment die Vorstellungskraft.

[Che Guevara]

Hi,

ich habs jetzt mal aufgeschrieben (so wie du):

Rotation im UZS:
Nick --> Roll      Roll --> Nick
+           +         +          -
-           -         -          +

Rotation gegen UZS:
Nick --> Roll      Roll --> Nick
+           -          +          +
-           +          -          -

Jetzt muss ich noch versuchen, das ganze irgendwie zeitsparend in den Code zu integrieren!
Danke schonmal für die Hilfe

Gruß
Chris

EDIT:
Allerdings hab ich jetzt noch keinen Plan, wie ich das programmieren soll... Ich war eigentlich auch der Meinung, dass das ohne große Fallunterscheidungen gehen sollte.. Aber da hab ich mich wohl getäuscht!
Vorschläge bzgl. der Umsetzung sind weiterhin willkommen

[ichbinsisyphos]

k = Gyroz / 1600000

xtemp =  (y-x)*k + x
y = -(y+x)*k + y
x = xtemp

Mir ist übrigens grad erst aufgefallen, dass (x,y) -> (-y, x) eine Drehung eines Vektors um 90° beschreibt. Heißt für den Fall besonders, dass das für 90° stimmt, dazwischen nicht, die Winkelfunktionen sind natürlich nicht linear im Winkel.

Außerdem frag ich mich, ob es nicht genauso gut oder besser wäre, den Komplementärfilter so einzustellen, dass er neue Werte schneller annimmt. Was genau erhoffst du dir von der Vorgehensweise? Verpfuscht du dir damit nicht die Trägheitsnavigation?


edit: ok, vergessen wir den anderen Ansatz, das sind keine Winkel ...

[Che Guevara]

Hi,

danke für den Code, werde ich dann später gleich noch ausprobieren!
Es muss / soll ja auch nicht 100%ig genau stimmen, das geht schon alleine wegen dem Gyro-Drift nicht Aber eine Annäherung reicht auch für den Fall.
Nunja, der Komp. Filter ist momentan so eingestellt, dass Störungen des ACCs ABSOLUT keinen Einfluss auf den Winkel haben, das ist für mich sehr wichtig, da ich einen Kompass verbaut habe der einen absolut-stimmigen Winkel braucht Trotzdem ist der Filter ja nicht träge, er arbeitet voll und ganz zu meiner Zufriedenheit.

Wie läufts eig. mit deinem Projekt? Hast du den schon angefangen?

Gruß
Chris

[ichbinsisyphos]

Wie läufts eig. mit deinem Projekt? Hast du den schon angefangen?

Planung ist schon weit fortgeschritten, an der Finanzierung scheiterts noch

[Che Guevara]

Ja, das ist meist ein Problem (ich spreche da aus Erfahrung)
Als ich meinen ersten Kopter gebaut habe, so vor 3 Jahren, hab ich mir die EMAX CF2822 für nicht mal 10€ / Stk. geholt. Diese haben ordentlich Schub und wenn man über die Schwachstellen Bescheid weiß, sinds zum Anfangen auch definitiv keine schlechten Motoren.
Als Regler hab ich damals die Turnigy-Plush verwendet.

Gruß
Chris

[ichbinsisyphos]

Das stimmt übrigens immer noch nicht. Die Formeln vertragen keine negativen gyroz.
Gegen den Uhrzeigersinn wechseln die Vorzeichen anders.

  UZS (k>=0)              GUZS (k<0)

  x = x - (x-y)*k         x = x + (x+y)*k
  y = y - (x+y)*k         y = y - (x-y)*k

Aber Garantie will ich dafür auch keine übernehmen.