Wenn ich das richtig sehe, willst du vorausrechnen, dass bei Drehung um die Vertikale die x- und y-Neigungswinkel ineinander übergehen. Und zwar umso schneller/mehr je schneller die Winkelgeschwindigkeit um die Vertikale.
Wie wärs dann mit sowas?
Mit Gyroz = 1600000 tauschen xangle und yangle die Werte.Code:Angle_diff = Gyro_xangle - Gyro_yangle Angle_diff = Angle_diff * Gyroz Angle_diff = Angle_diff / 1600000 Gyro_xangle = Gyro_xangle - Angle_diff Gyro_yangle = Gyro_yangle + Angle_diff
Das müsste so abgestimmt sein, dass bei gyroz = 1600000 von einer Messung zur nächsten 90° Drehung ausgehen.
Bin mir nicht sicher, ob das Sinn macht, aber Vorzeichenwechsel müsste man auch berücksichtigen.
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