Hallo

Ein sehr hübscher Umbau, gefällt mir echt gut. Zu deinem Encoder: Er liefert ein "Quadratur-Signal", das meint nicht anderes als zwei Signale, die sich überlappen. Dadurch kann man nicht nur einen Zählimpuls auswerten sondern zusätzlich auch die Zählrichtung:

Bild hier  
(Bild von http://www.pololu.com/catalog/product/1217/pictures)

Zur einfachen Auswertung würde es schon reichen, wenn du je Seite nur eines der beiden Signale zählst.

Um die Drehrichtung zu ermitteln prüft man beim Flankenwechsel eines Signals (zum Beispiel blau von Low nach High) ob das andere Signal (im Beispiel gelb) dabei auf Low oder auf High steht. Da das Diagramm den zeitlichen Verlauf der beiden Signale darstellt, kannst du es für eine Drehrichtung von links nach rechts und für die andere Drehrichtung von rechts nach links betrachten.

Optimal wird die Auswertung, wenn der Zählimpuls einen Pinchange-Interrupt auslöst und das Zählen dadurch unabhängig von der Motoransteuerung, und der damit vorgegebenen Drehrichtung des Motors, im Hintergrund erledigt wird. Aber das sind schon höhere Weihen der Programmierung und ist für den Einstieg völlig übertrieben.

Gruß

mic