Software-Fragen zur Multi-IO

[Dirk]

Hi TrainMen:
Zu 1:
Die Grenzwerte 143 und 471 entsprechen 0,7 bzw. 2,3ms. Das ist die Spezifikation, die die meisten Servos einhalten.
Wenn du ein Servo hast, das nur einen Impuls am linken Anschlag von 0,44ms braucht, dann kannst du natürlich auch 90 nehmen.

Zu 2:
Ich habe mit meinem Sensor eine Tabelle (ADC-Werte <-> Entfernung) angelegt und die in Excel eingetragen. Excel hat mir dann die Formel errechnet.

Zu 3:
tint, cbat, vbat sind ja keine Integer-Variablen, sondern double.
Eine Ausgabefunktion für das LCD:

/**
 * Write a floating point number to the LCD.
 *
 * Example:
 *
 *			// Write a floating point number to the LCD (no exponent):
 *			writeDoubleLCD(1234567.890, 11, 3);
 *
 * The value of prec (precision) defines the number of decimal places.
 * For 32 bit floating point variables (float, double ...) 6 is
 * the max. value for prec (7 relevant digits).
 * The value of width defines the overall number of characters in the
 * floating point number including the decimal point. The number of
 * pre-decimal positions is: (width - prec - 1).
 */
void writeDoubleLCD(double number, uint8_t width, uint8_t prec)
{char buffer[width + 1];
	dtostrf(number, width, prec, &buffer[0]);
	writeStringLCD(&buffer[0]);
}

Viel Erfolg!

[TrainMen]

Hi Dirk,

zu 1: dann ist ja alles schön, es lass sich nur so bedrohlich in der Lib, da dachte ich frag mal nach.

zu 2: ja genau, ich habe es hier auch mit Excel gemacht. Inzwischen verstehe ich auch was Du da gemacht hast und warum es so kompliziert aussieht. Du berechnest alles in der Lib. Während ich die festen Daten schon ausgerechnet übernehme und nur noch mit den Variablen ADC Werten rechne. Alles ist schön.

zu 3: Danke

Gruß Trainmen

[TrainMen]

Hi,
Ich möchte gerne die Anzeige der Spannung vom Ext.Akku und vom Basis Akku.
Das ist ja nicht möglich da vbat ja abhängig ist von der Stellung von S1. Also habe ich mir alle Sensordaten von der Base hochgeholt. Dazu brauchte ich ja die anderen Libs (RP6Control_I2CMasterLib.c und .h) Das funktioniert aber nicht, weil nun der Bumpers State changed handler 2 x vorhanden ist. Einmal in der RP6Control_I2CMasterLib.c und in der RP6Control_LFSBumperLib.c
Ich habe den erst einmal auskommentiert ( mit Fragezeichen im Kopf) um weiter zu machen. Also brachte ich nun vbat und ubat zur Anzeige. Alles ist schön. Sollte aber mal der Schalter S1 in Stellung Base stehen, zeigt mir vbat 7,8 V und ubat 7,4 V an. Die müßten doch gleich sein. Wer klaut mir hier 0,4 Volt ?

Kommen wir zurück zur Bumper State Machine. Wie löse ich das Problem. Wie bekomme ich die neuen Bumper z.B in das Example_10_Move2.
bei meinen alten BackBumpern hatte ich die task_Bumpers() erweitert um die beiden neuen Variablen, jetzt aber mit M-IO Libs gibts ja den Bumper kram 2x.

Gruß Trainmen

[Dirk]

@TrainMen:
Ich werde mir das mal ansehen ...

[Dirk]

@TrainMen:
So, es ist eine neue Version 1.1 der RP6Control_LFSBumperLib fertig.
Die kann man auch mit der I2CMasterLib benutzen.
Würdest du die mal testen?
Wenn ok, schicke ich sie fabqu für die Dropbox.

[TrainMen]

Hi Dirk,
Na das Einbinden funktioniert ja schon mal ohne Fehler.
Wenn ich in die Main aber die
MULTIIO_BUMPERS_setStateChangedHandler(MULTIIO_BUM PERS_stateChanged);
aufrufe bekomme ich beim kompilieren die Warnung
warning: implicit declaration of function 'MULTIIO_BUMPERS_setStateChangedHandler'


Gruß TrainMen

warum hier ein Leerzeichen bei Bumpers angezeigt wird, weiss ich nicht. Da ist aber keines.

[TrainMen]

Hi,
Ich probier natürlich viel rum, manchmal auch ohne es richtig zuverstehen.
Also die Warnung ist weg ich habe in der RP6Control_LFSBumperLib.h noch
void MULTIIO_BUMPERS_setStateChangedHandler(void (*bumperHandler)(void));
nachgetragen, weil es in der RP6Control_I2CMasterLib.h eben auch drin steht. Bis auf die warn und Fehlerfreie kompilation bin ich aber eben nicht weiter. Funktionieren tun sie immer noch nicht. Ich habe folgende Funktion geschrieben.

void MULTIIO_BUMPERS_stateChanged(void)
{
 if(iobumper_l && iobumper_r)
 {
  sound(200,100,0);
 }
 else if(iobumper_l) 
 {
  sound(200,25,10);
  sound(150,25,0);
  
 }
 else if(iobumper_r)
 {
  sound(200,25,10);
  sound(150,25,0);
  
 }
}

Aber kein Piep (höchsten in meinen Kopf) wenn ich die Bumper drücke.
Gruß TrainMen