Interessantes Thema, os was ähnliches hab ich auch vor (später...).

1. In der Tat unelegant und was ist auf abfallenden steigenden wegen oder so. Boden ist nie ganz eben.

2. In der tat teuer, und oft nur mit Servosiganl-Ausgang.

3. Problem wie unter 1. Hat hier schomal jemand erfolglos versucht. Obwohl hier z.B. erfolgreich:
http://homepage.mac.com/sigfpe/Robotics/equibot.html

Ich würde einen ADXL202 nehmen, ist ein Beschleunigungssensor. Und zwar aus dem Grund, weil die hier

http://www.geology.smu.edu/~dpa-www/robo/nbot/

den auch nehmen und du vermutlich recht viel unterstützung dazu im Forum hier findest außerdem ist er nicht alszu teuer (EBAY) und hat 2 Achsen.

Wenn du noch andere beipiele haben willst, schau mal hier:
http://leiwww.epfl.ch/joe/joerelatives.html

Besonders originell das hier:
http://www.boltontech.org.uk/loonycycle.htm

MFG Moritz