@Ulli
Man muß allerdings bei der Auswertung von Gyro und Beschleunigungssensor einen sog. Komplementärfilter einsetzen.
Hast du ein paer erklärende Worte oder einen Link zu dem Komplementärfilter? Google spukt mir dazu nur Angebote für Videokameras aus.

Zu meinen Erfahrungen und praktischen Problemen:
puh, mittlerweile habe ich über 250 DIN A4 Seiten mit Notizen.
Dann ist's wohl doch etwas komplizierter als ich mir das vorgestellt habe.
Damit kann ich meine Versuche per Try&Error ans Ziel zu kommen wohl einstellen

-Abtastzeit des Reglers sollte <= 20ms sein
Damit müssten die Sharp IR Sensoren mit ihren 40ms eigentlich ausscheiden, oder verstehe ich das falsch?

-Sensorsignale müssen sauber gefiltert werden. Aliasing und Rauschen!
Was verstehst du unter "sauber filtern"? Dass Schaltung möglichst sauber aufgebaut werden muss ist klar. Aber bei den Sharp-IR Sensoren fällt mir dazu nur eine saubere Versorgungsspannung ein.