3. Vorstudie:
Zum Messen des Winkels kann man grundsätzlich einen Beschleunigungssensor einsetzen. Über die Beschleunigung muss man zweimal integrieren, um auf die Position oder den Winkel zu kommen.
Mit einem Drehratensensor ist nur die einfache Integration nötig.
Mit einem Abstandssensor auf dem Ausleger kann man den Winkel bei ebenem Boden direkt erfassen.

Ähnlich ist es auf der anderen Seite mit der Aktion zum Ausgleich der Lage. Nutzt man das Trägheitsmoment, dann ist die Aktion eine Beschleunigung mit der man ein Moment ausüben kann. In der Vorlage wurde das Trägheitsmoment vergrößert, um für den ersten Schritt die Regelung zu vereinfachen.
Will man nicht erst mit der Beschleunigung sondern schon mit der Geschwindigkeit den Winkel ausgleichen, dann kommt dafür ein Fächer in Frage mit dem man den Fahrtwind wirken lässt.

Die Winkelmessung von einen Ausleger aus zum Boden und die Steuerung des Winkels durch die Geschwindigkeit könnten damit der einfachste Einstieg in eine Lageregelung für einen ASURO auf zwei Rädern sein.
Manfred