Hallo Waste,

Also der Geschwindigkeitsregler beschleunigt sozusagen den Bot um ihn dann mit Hilfe des Winkelreglers auf die Geschwindigkeit 0 zu bringen. Daher ukorr = 20*v + v0;
und keine Regelabweichungsberechnung. Wobei aber, wenn der Bot fährt, der Winkel nicht genau z.B. 90° beträgt, und der PD Regler sowieso versucht auf 90° hin zu regeln.

Diese Zeile habe ich zuerst übersehne:
w = w + v*0.001;
Dies ist wahrscheinlich verantwortlich, um den Bot ua. auf einer Schiefen platte balancieren zu lass. Das müsste aber bedeuten, dass er den Soll Winkel so lange beeinflusst, bis die Geschwindigkeit wider 0 ist. Ist ja im Grunde auch dasselbe, was der Geschwindigkeitsregler versucht oder?

Wobei ich aber anmerken muss, das mein Bot nach einem Antippen sich zwar um einige dm bewegt hat, aber im Grunde wider zum Stillstand gekommen ist. (Nicht diese Version im Video! Da diese noch viel zu unruhig war) Oder wirkt der Geschwindigkeitsregler in diesem fall, das er überhaupt nur ganz minimal fährt?

Mit freundlichen Grüßen Roland