Bin auch überrascht von den guten Regeleigenschaften (Robustheit). Mit der ursprünglichen LED war die Aussteuerung der IR-Dioden so gering, dass der ADC bei Gleichgewicht nur einen Wert von 25 brachte und die Steilheitsänderung über +-10 Grad einen Faktor 4 hatte. Trotzdem hat er gut geregelt - schon erstaunlich.

Außerdem ergab eine Simulation vor dem ersten geglückten Versuch, dass der Antrieb des Asuros nur etwa +-10Grad ausgleichen kann. Da hatte ich schon meine Zweifel ob das gehen kann.

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