@locked
Also soweit ich das Diagramm Fig4 interpretieren kann fällt der Farbunterschied (Reflectivity) erst bei 16cm abstand minimal ins gewicht. Wobei der Abstand bei meinem Bot nie größer als 16cm sein wird.
Hört sich doch gut an.
Davon abgesehen, würde es mir sowieso erst mal reichen die Regelung so hinzubekommen, dass der Roboter auf einer farblich einheitlichen glatten Oberfläche balanciert.

Wenn das erst mal geschafft ist, kann man den Schwierigkeitsgrad immer noch auf unterschiedliche Oberflächen erweitern.

ich habe vor 2 Jahren einmal so eine Schwebende Kugel gebaut, hat auch bestens funktioniert, jedoch habe ich den PD Regler Analog (mit OPs) realisiert.
Heute habe ich mir gedacht ich schließe diese Kugel an den Mega8 an und versuche sie über die PID Software (von meinem Bot etwas abgeändert) zu regeln.
Bei einem balancierenden Roboter fände ich auch den umgekehrten Weg recht interessant.
Aber eins nach dem anderen, hauptsache er balanciert überhaupt erst mal