Ich hab mir jetzt nicht alles durchgelesen, aber ganz zu anfang des threads war ja auch mal die idee mit magnetsensoren. und wenn jetzt auch der wusch danach ist, den aufbau möglichst unabhängig von mechanischen bauteilen zu machen wäre das ja eigentlich perfekt. alle Sensoren die die beschleunigung, neigung bzw. den winkel zu horizontalen messen, haben ja wie schon besprochen das problem nicht zwischen beschleunigung nach vorn und der gravitation zu unterscheiden. außerdem kommt dazu, daß sie immer träge sind, und dieser effekt sich genau dem zu messenden entgegengesetzt. ich weiß jetzt nicht, ob da ein denkfehler drin ist, oder ob das hier schonmal durchgedacht worden ist, aber wenn man zB einen schlauch mit wasser und helligkeits oder drucksensoren, oder ein paar quecksilberschalter benutzt, dann bleibt die träge flüssigkeit beim nach-vorn-kippen von der sensoreinheit aus gesehen zunächst noch in der normallage, bzw. die ganze messaparatur bewegt sich nach vorn, aber die flüssigkeit bleibt "gerade". dies wäre gleich der situation des "nach-hinten-kippens". die reaktion des roboters wäre ein genau falsches entgegensteuern, das kippen wird verstärkt.
ist das kippen doch aufgehalten, der roboter wider in nomallage, schwappt die flüssigkeit noch einmal nach vorn, der sensor "denkt" wieder: achtung entgegensteuern!, obwohl der roboter ausbalanciert ist. irgendwie also alles nicht ganz so klasse. diese sensoreinheiten würden sich zur neigungsbestimmung eignen, würde sich der ganze roboter nicht bewegen, oder nur zur neigungsänderung gesehen sehr langsam.
Nun zu den magnetsensoren: eine nicht veränedrliche richtgröße hier ist das mangetfeld der erde. mit der messung dieser größe könnte zwar mit ein wenig rechenaufwand, den der roboter fährt ja nicht nur in nord-süd richtung, einwandfrei die neigung zur horizontalen bestimmt werden.
die frage, ob die motoreinheit die so gewonnenen daten auch umsetzten kann, und der roboter nicht umkippt ist aber eine andere.
gruß