Mit einer Zweipunktregelung kann man überhaupt nicht mehr erwarten.
Probiere es doch mal mit einem P-Regler.
Ich habe jetzt mal ein bischen in Richtung P-Regler rumprobiert.
Das Ergebnis war bisher zwar noch lange nicht befriedigend, aber gleich beim ersten Versuch um Klassen besser als mit der Zweipunktregelung.