@recycle:
Meinen Glückwunsch auch zum gelungenen Experiment. Nach meinen ersten drei Studien in diesem Thread (Sharp, Gewicht und Fächer) ist dies zusammen mit "roberto" ein großer Schritt in Richtung auf das Ziel.

Da ich auch keine Quelle für die Lösung hatte, habe ich einmal die Beschleunigung beim Kippen in eine EXCEL Tabelle eingegeben zusammen mit einer Beschleunigung des Fahrzeugs über die Räder die über einen P-Regler arbeitet.

Immerhin ließ sich mit linearer Kennlinie und auch mit quadratischer Kennlinie (Beschleunigung in Abhängigkeit von der Schräglage) eine schwankende Stabilität erreichen. Wenn man dann den Weg von der Teppichmitte noch mit entsprechend geringer Gewichtung zum Stabilitätskriterium addiert, dann ergibt sich sogar eine Schwingung die zur Teppichmitte zurückkehrt.

Die Berechnung war sehr vereinfacht, sodass es sich wohl noch nicht lohnen wird sie hier darzustellen. Sie hat mir nur erst mal den möglichen Erfolg bestätigt. Die maximale Beschleunigung unter Berücksichtigung der aktuellen Geschwindigkeit müßte ich (zugeschnitten auf beispielsweise den Asuro) noch einbringen.

(Ich vermute, der schnellste Weg zum Ziel wird von hier aus nicht über ein Pendel führen, sondern über einen Entferungssensor der von einem kleinen Ausleger aus den Winkel zum ebenen Boden misst. )

Manfred