Hallo Jungs!
Verfolge eure Diskussion jetzt schon länger, weil ich auch gerade informationen zum balancierenden 2-rad-roboter sammle! Eure Überlegungen mit dem Pendel und dem Schlauch mit den Drucksensoren sind garnicht schlecht! Es gibt da nämlich fertige Lösungen, die ganau das machen. Man kommt insgesamt billiger weg, als würde man ein Gyroskop und ein Accelerometer benutzen, wegen der umständlichen Zusatzbeschaltung.
Gebt doch mal bei google "Inclinometer" ein. Das ist quasi ein Neigungsmesser, der aber im gegensatz zum Gyro keine Drift hat! Es gibt eine Lösung, den "NS9" von GEMAC, die quasi ein Pendel darstellt. Allerdings Mini. Kostet 109,-€. Da gibts auch ein schönes Evaluation-Board zu! Ne andere Lösung ist eine flüssigkeitsbefüllte Röhre, auf beiden Seiten quasi hochgebogen. Dann wird kapazitiv die Füllhöhe beider Seiten gemessen und verglichen! Dann bekommt man nen Winkel raus. Hab da mal geguckt, gibts ab ~40$. Ist doch eigentlich besser als Gyro+Accelerometer+Kalman-Filter, oder!? So hat man ein Bauteil, das einem -je nach dem- parallel oder seriell (oder analog) direkt den Winkel ausgibt!?
Sagt mir mal bitte beischeid, was Ihr von der Lösung haltet!

Gruß,
Markus

Hab direkt mal noch ein paar Links:
http://www.usdigital.com/products/t4/ - kostet ~70$
http://www.gemac-chemnitz.de/pages/d...-1-1-D-NS9.pdf - kostet, wie gesagt - 109€ + Mehrwertsteuer