Hallo Involut,

eine vollständige Doku kommt demnächst. Vorab ein paar Bilder in meiner gallery.
Der Regler ist ein klassischer digitaler Zustandsregler mit dem ich die gemessenen (bzw geschätzten) Zustandsgrößen für den Winkel phi, die Winkelgeschwindigkeit phi_dot, den Weg x und die Geschwindigkeit x_dot entsprechend gewichtet zurückführe.

Gruß
Ulli