Sensor für balancierenden 2-Rad Roboter

**a3000** · 09.02.2005, 19:53

Hallo
Ich baue gerade einen balancierenden 2-Rad Roboter. Er ist eigentlich schon fertig nur das wichtigste fehlt noch: der Lagesensor.
Habe im google schon nach Lösungen gesucht.
Und folgende gefunden oder selbst ausgedacht:
1.) Die einfachste und billigste: am Roboter ein Poti befestigen das den Winkel vom Roboter mit einem Stab bis zum Boden misst – Diese Lösung sieht sehr unelegant aus (da könnte man gleich eine Stütze montieren).
2.) Teure Profilösung (Diese Lösung hat der Roboter namens „nBOT“): eine Modellbaukreisel eines Modellhubschraubers – Kostet einige 100EUR – zu teuer – oder gibt es auch günstigere? <100EUR?
3.) Optischer Distanzsensor zum Boden: Gute Lösung - aber wenn der Roboter im unebenen Gelände zu einem Loch kommt würde er versuchen den Abstand zum Boden konstant zu halten und würde sich in die Tiefe stürzen. d.h. Der Boden muss immer eben sein (gilt übrigens auch für Lösung 1)
4.) Von Analog Devices gibt es einen Beschleunigungssensor(~10EUR) und auch ein Gyroskope(~30EUR) – mit dem Beschleunigungssensor kann ich die Richtung der Erdbeschleunigung messen aber wenn mein Robot selbst beschleunigt oder bremst funktioniert das nicht mehr? Gyroskope funktionier glaub ich auch nicht, da man es im Drehpunkt befestigen muss (eine Befestigung zwischen Boden und Rad scheint mir unmöglich).
Vielleicht könnt ihr mir helfen.

**RCO** · 09.02.2005, 20:43

Interessantes Thema, os was ähnliches hab ich auch vor (später...).

1. In der Tat unelegant und was ist auf abfallenden steigenden wegen oder so. Boden ist nie ganz eben.

2. In der tat teuer, und oft nur mit Servosiganl-Ausgang.

3. Problem wie unter 1. Hat hier schomal jemand erfolglos versucht. Obwohl hier z.B. erfolgreich:
http://homepage.mac.com/sigfpe/Robotics/equibot.html

Ich würde einen ADXL202 nehmen, ist ein Beschleunigungssensor. Und zwar aus dem Grund, weil die hier

http://www.geology.smu.edu/~dpa-www/robo/nbot/

den auch nehmen und du vermutlich recht viel unterstützung dazu im Forum hier findest außerdem ist er nicht alszu teuer (EBAY) und hat 2 Achsen.

Wenn du noch andere beipiele haben willst, schau mal hier:
http://leiwww.epfl.ch/joe/joerelatives.html

Besonders originell das hier:
http://www.boltontech.org.uk/loonycycle.htm

MFG Moritz

**Florian** · 09.02.2005, 20:47

Hi a3000!
Du willst damit aber nicht zufälliger Weise bei JuFo mitmachen, oder?
Bist Du zufälliger Weise durch mich dadrauf gekommen?
Ich fänd es sehr schade, wenn Du mir mein Projekt klauen würdest!
Ich hoffe Du verstehst mich jetzt nicht falsch!

**a3000** · 09.02.2005, 21:34

als Erstes danke für die Hilfe

An Florian:
Ich bin beim Surfen auf http://www.geology.smu.edu/~dpa-www/robo/nbot/ gestoßen und habe sofort beschlossen “dieses Spielzeug brache ich auch“ – möchte niemandem etwas klauen

**a3000** · 09.02.2005, 21:48

Mir ist leider ein Fehler passiert – jetzt sieht dass sehr unlogisch aus ich war immer der Meinung dass nBot mit Modellbaukreisel arbeitet, da ich irgendwo bei nBot einen Link zu einer Firma die Modellbaukreisel herstellt gefunden habe.
d.h. http://www.geology.smu.edu/~dpa-www/robo/nbot/ arbeitet mit Beschleunigungssensor und so werde ich das auch versuchen.
noch ein Fehler: oben bei „brauche“ fehlt das „u“

**Florian** · 10.02.2005, 06:08

Zitat von a3000

Ich bin beim Surfen auf http://www.geology.smu.edu/~dpa-www/robo/nbot/ gestoßen und habe sofort beschlossen “dieses Spielzeug brache ich auch“ – möchte niemandem etwas klauen

Hi a3000!
Auf die Seite bin ich auch als Erstes gestoßen! ;o)
Das beruhigt mich! :o)

**superjany** · 10.02.2005, 20:31

Hi,

Sag mal wäre es nicht denkbar einfach eine Art Sensor selbst zu bauen indem man einen kleinen Kasten montiert in dem eine Art Pendel hängt, das dann mit seinem metallenen Ende sowas wie einen Kontakt für einen veränderbaren Widerstand darstellt? Den Widerstand ausmessen, Lage passend ausrechnen und das ganze stabil verpackt, sollte doch eigentlich funktionieren...
Wenn ne Skizze oder so gebraucht wird, sag einfach mal Bescheid

Viel Glück,
Jan

Philcroft · 10.02.2005, 21:07

Wenn ne Skizze oder so gebraucht wird, sag einfach mal Bescheid

Doch, wäre sicher interessanter als nur die fertigen einzusetzen.
Ph

**RCO** · 10.02.2005, 22:36

- Dann brauchst du ein sehr feingängigen Poti.
- Das Pendel darf nicht in trudeln geraten (ein Stab statt Band wäre sinnvoller).
- Das ganze System ist groß/schwer.
- Vermutlich auch zu ungenau (Reibung -> 0).

Es wäre trotzdem sicher ein interessantes Projekt. Auch die Frage, ob sich ein so simples Konzept umsetzen lässt, ist interessant. Vielleicht wäre optische Sensoren, die die Position des Pendels erfassen auch sinnvoll.

MFG Moritz