Hallo UlliC
Zur Lösung deines Randproblems LM317 wäre es interessant zu wissen, welchen Wicklungswiderstand der RB35 hat.
(Wenn du den LM317 schon nicht überbrücken willst....)
Das Problem mit dem LM317 ist mit dem zusätzlichen 2200µF Elko eigentlich grössten Teils gelöst. Die Spannung iam Ausgang st jetzt über den gesamten PWM Bereich schön glatt.

Beim Ein- und Ausschalten der Motoren springt sie noch ein bischen nach unten, bzw. nach oben, aber das stört mich im Moment nichts so sehr, da der Regler eh nur für die Motoren da ist.

Die anderen Elkos will ich eigentlich nur noch ausprobieren um vielleicht dahinterzukommen, warum der Regler vorher so seltsam reagiert hat.

etwa 200ms sind ok. Einen ähnlichen Wert erreicht mein UCBalBot auch.
Dann müsste ich mit meinen ca. 500ms ja theoretisch eine ganz gute Chance haben. Wenn meine Regelung das bloss auch so sehen würde
Irgendwie habe ich momentan gar nicht so das Gefühl, dass ich ds Ding irgendwann mal ans balancieren bekomme.
Aber wenns zu leicht wäre, wäre das ja auch langweilig.