Wozu nutzt mir die Zeitkonstante denn überhaupt? Nur um abzuschätzen, ob meine Messfrequenz hoch genug ist?
@ recycle

Genau.
Die Zeitkonstante brauchst du für die Auslegung des Reglers, die Bestimmung der Abtastfrequenz und der Messfrequenz.
Dein Roboter verhält sich bei diesem Versuch wie ein "System zweiter Ordnung" mit geringer Dämpfung.
Aus der Periodendauer Tp einer Schwingung kann man näherungsweise die regelungstechnisch relevante Zeitkonstante des Systems wie folgt bestimmen:
T ~ Tp/2Pi
Die Abtastfrequenz sollte etwa 5 bis 10 * 1/T sein.