Zitat Zitat von Manf
Bei Interesse kann ich gerne weitere Infos zur Verfügung stellen.
Doch, ja, das fände ich sehr schön. Besonders interessant wäre es wenn über praktische Probleme und die Machbarkeit berichtet würde.

Vielleicht lassen sich dann auch noch die Verhältnisse auf eine andere Größe übertragen und wir könnten herausbekommen ob, oder unter welchen Bedingungen der ASURO zum aufrechten Gang fähig wäre.

Aber ich will das Thema nicht gleich überfrachten. Erzähle mal von eingen Erfahrungen.
Manfred
Hallo Manfred,

was ist der ASURO ?
Wenn das der kleine "DLR - Roboter" ist, der von Conrad für 49,- angeboten wird, dann müsste man ihm das Balancieren beibringen können.
Ungünstig ist allerdings der tiefliegende Schwerpunkt aufgrund der Batterie in der Nähe der Antriebsachsen und generell das geringe Gewicht, was zu einer kleinen dominanten Zeitkonstante des Gesamtsystems führt. Möglicherweise scheiden die PSD Sensoren damit aus, weil die je nach Typ eine Antwortzeit von 50 bis 70ms haben. Gemessen mit GP2D02 und GP2D12.
Ich müsste das mal mit MATLAB simulieren....
Mit Gyro und Beschleunigungsgeber sollte es aber auf jeden Fall gehen.

Zu meinen Erfahrungen und praktischen Problemen:
puh, mittlerweile habe ich über 250 DIN A4 Seiten mit Notizen.

Das wichtigste in Kürze:
-Abtastzeit des Reglers sollte <= 20ms sein
-Sensorsignale müssen sauber gefiltert werden. Aliasing und Rauschen!
-PSD Sensoren linearisieren, oder Kennliniengleichung verwenden
-Integration des Gyrosignals zur Neigungswinkelbestimmung ist nur kurzzeitstabil
-wenn du ein Betriebssystem hast, trau ihm nicht. Debug, Debug...
-die Antriebe müssen ausreichend Drehmoment haben
-das Getriebespiel kann stören
-Simulieren, z.B. mit MATLAB hilft
-Telemetrie, oder Abspeichern von gemessenen Zustandsdaten und nachträgliche Übertragung und Auswertung hilft ebenfalls ungemein

Gruß
Ulli