@Manf
Die Winkelmessung von einen Ausleger aus zum Boden und die Steuerung des Winkels durch die Geschwindigkeit könnten damit der einfachste Einstieg in eine Lageregelung für einen ASURO auf zwei Rädern sein.
Dein letztes Foto nur ohne den Fächer trifft ziemlich genau meine Fragestellung.
Die Position des Akkus, des Sensors und eventuell anderer vorhandener Bauteile zur Optimierung von Trägkeitsmoment und Winkelmessung zu verlagern ist OK.
Ein grosser Fächer, lange Ausleger mit Gewichten, Bleiplatten, rotierende Schwungscheiben, Stützräder usw. gehen etwas an der Fragestellung vorbei.
Einen Golf zum Formel 1 Wagen umzubauen umd die Strassenlage zu verbessern, oder ihn auf Matchbox-Grösse zu schrumpfen um den Spritverbrauch zu reduzieren ist glaube ich keine besonders sinnvole Tuningmassnahme - 1 kg Bohrfutter unten und 2 qm Fächer oben nicht so ganz das, was ich mir unter balancierendem Asuro vorstelle

Mich interessiert hauptsächlich, was man da prorammiertechnisch rausholen kann.
Der Equibot zeigt ja, dass es mit einem mechanisch relativ simplen Aufbau, einem Sharpsensor und einem ATMega möglich ist.

Ich habe mir auch ein kleines Fahrgestell mit ATMega und Sharpsensor zusammengeschraubt, habe aber nicht den Eindruck, dass ich das jemals in die Balance bekomme.
Als grössten Schwachpunkt sehe ich Motor und Getriebe. Die sehen bei mir etwas ähnlich aus wie beim Asuro - kleiner Motor und relativ grosse Plastikzahnräder.
Der Equibot verwendet Servos zum Antrieb, die haben normalerweise wesentlich weniger Spiel und reagieren viel exakter und schneller als mein Antrieb.

Im Prinzip läuft meine Frage also darauf hinaus, ob ich einfach nur zu doof bin das richtig zu programmieren, oder ob ich gar keine Chance habe mit meinem Aufbau ans Ziel zu kommen.

Wenn es mit den Asuro klappt, würde ich versuchen mein Fahrgestell auch irgendwie in die Balance zu programmieren.
Wenn es mit dem Asuro ohne aufwändige Zusatzmassnahmen nicht möglich ist, habe ich mit meinem Aufbau aber erst recht keine Chance, kann mir die Zeit sparen und erst mal ein besseres Fahrgestell bauen.

Letztendlich würde ich mir gerne ein etwas grösseres ausbaufähigeres Modell auf 2 Rädern bauen. Bevor ich viel Zeit und Geld für besseren Antrieb, stabileren Aufbau, Beschleunigungs-Sensoren usw. ausgebe, würde ich aber gerne abschätzen, wieviel vom mechanischen Aufbau abhängt und wievel man elektronisch, bzw. softwareseitig kompensieren kann.
Wenn es zu sehr auf mechanische Präzision ankommt kann ich mir das Vorhaben erfahrungsgemäß gleich abschminken
Wenn nachher jede zusätzliche Schraube und ein paar Gramm mehr Elektronik das Ding aus dem Gleichgewicht hauen, machts auch keinen Spass.