Wäre es nicht sinnvoll, den Schwerpunkt des Roboters in dem Fall, dass er sehr schnell beschleunigungen kann und hohe Geschwindigkeiten erreicht, sehr hoch, z.B. mit einer Stange zu legen?
Dann würde beim Kippen zunächst einmal mehr Zeit zum reagieren bleiben. Danach muss der Roboter natürlich um so stärker korrigieren.
Wäre es nicht außerdem sinnvoll, den Abstandssensor weit außen anzubringen (2; siehe Bild unten), damit geringe Änderungen als Stärker erkannt werden und nciht als Messungenauigkeit abgestempelt werden.
Außerdem könnte man auf beiden Seiten eines Roboters solche Sensoren anbringen, dann müsste man nur schauen ob Abstand sesor1 <>= Abstand sensor 2 ohne vorher Daten ermittlen zum müssen welcher Wert der optimalwert ist und ab welchem reagiert werden muss...
Zitieren
Lesezeichen