Hallo waste,

Also der Integralregler, wie der Name eigentlich schon sagt, wirkt langsam auf den Offset, weil würde er schnell reagieren, würde er dem Winkelregler gegen wirken, da der Winkelregler den Winkel ja über die Beschleunigung des Bots ausgleicht, und der Offsetregler die Geschwindigkeit(entspricht der Ausgleichsbewegung) über die Änderung des Soll-Winkels. oder?

Wirkt der Geschwindigkeitsregler nicht gleich wie der P- Anteil des Winkelreglers? Da der Geschwindigkeitsregler abhängig von der Stellgröße des Winkelreglers (PWM) ist, und wider in diese Stellgröße mitwirkt. Ist ja IHMO das gleiche, was der P- Anteil im Winkelregler tut?

Mit freundlichen Grüßen Roland