Hallo waste,
Freut mich, dass es gleich funktioniert hat..., da ich doch einige Änderungen bei mir durchführen musste.
Die superhelle LED hatte ich sowieso schon drin von früheren Linienverfolgungsexperimenten,
und der von dir beschriebene Stützkondensator parallel C5 ist bei mir anscheinend nicht nötig.
Meine Stromversorgung ist ein 7.2V Li-Ion-Akku und 5V-Spannungsregler.

Ich habe den Akku so hochgelegt, das der Bot wie in deinem Video zu sehen
bei etwa 30 Grad ausbalaciert ist.
Und dann klappte es auf Anhieb.
Ich habe ein wenig herumexperimentiert mit verschiedenen Zusatzgewichten,
Akku-"höhen" und Balancewinkeln, und es zeigt sich, das dein Regelalgorithmus
über einen weiten Bereich stabil ist.
Wirklich Klasse.

Ich würde mich freuen, wenn du dein Programm und insbesondere
die darin verwendeten Konstanten hier etwas näher erläutern würdest,
obwohl du es schon ganz ordentlich kommentiert hast.

Du schreibst öfters von einer Simulation. Was ist das konkret ?
Eine Simulationssoftware ? Ein mathem. Modell ?

Gruß Jan