Hallo Roland,

die Sache mit dem Geschwindigkeitsregler ist wirklich kompliziert. Ich muss auch immer wieder in der Simulation nachsehen, um es dann erklären zu können. Man kann es vielleicht auch so erklären: Da der mitgekoppelte P-Regler die Wirkung des Winkelreglers verstärkt, sozusagen zuviel des Guten macht, muss der Winkelregler solange zusätzlich eingreifen wie der Geschwindigkeitsregler mitmischt. Erst wenn keine Geschwindigkeit mehr vorhanden ist, dann kann auch der Winkelregler ruhig bleiben. Es wird also automatisch auf Geschwindigkeit 0 bzw. v0 geregelt.

Wenn du das übernehmen willst, musst du insbesondere die Zeile
v = 0.987*v + 0.00189*u;
die den Antrieb simuliert an deine Gegebenheiten anpassen. Die Koeffizienten sind auch abhängig von der Taktrate. Deshalb wird die Formel bei dir nicht funktionieren, auch wenn dein Bot in der Beschleunigung dem Asuro ähnlich wäre. Wenn du die Möglichkeit hast, die Beschleunigung zu messen, dann kann ich dir die Koeffizienten ausrechnen.
Diese Zeile habe ich zuerst übersehne:
w = w + v*0.001;
Das ist der Integralregler für den Winkeloffset. Da schon geringe Farbunterschiede des Untergrunds bei dem Sensor zu kleinen Fehlern führt, ist der Teil eigentlich sehr wichtig beim Asuro. Falls der Bot längere Zeit in eine Richtung fährt, wird mit der Zeile
w = w + v*0.001;
der Führungswert solange verändert, bis er stehen bleibt. Mit diesem Teil wird sogar die Position geregelt. Denn wenn durch eine Störung eine Geschwindigkeit auftritt, wird auch ein Offset aufgebaut. Der Offset muss durch entgegengesetztes Fahren wieder abgebaut werden. Sieht man auch auf dem Video. Wenn man den Asuro anstößt, kehrt auch auch wieder zurück. Automatisch ergab sich dadurch auch die Regelung auf der schiefen Ebene.
Wobei ich aber anmerken muss, das mein Bot nach einem Antippen sich zwar um einige dm bewegt hat, aber im Grunde wider zum Stillstand gekommen ist.
Es kann sein, dass sich die Reibung hier günstig auswirkt. So weit habe ich es nicht mehr untersucht. Nachdem es bei mir funktionierte, habe ich mich zufrieden gegeben. Die Erklärungen beziehen sich in der Hinsicht auf fast ideale Bedingungen mit vielen Vereinfachungen, z.B. Vernachlässigung der Haftreibung.

@JanB
Freut mich, dass es gleich funktioniert hat.
Ich hätte nicht gedacht, dass es so leicht nachzuvollziehen ist, da ich doch einige Änderungen bei mir durchführen musste.

Gruß Waste