Hallo waste,

ist wirklich eine gute Idee einen Fototransistor als Sensor zu verwenden. Wann misst du das Umgebungslicht? Bei jedem Regelzyklus? Oder einmal beim einschalten.

Okay du verwendest die Geschwindigkeit als Regelgröße und was ist in diesem Fall die Stellgröße? Wirkt die Stellgröße des Geschwindigkeitsreglers zusammen mit der Winkelinformation auf den Ersten Regler (Winkel) als Regelgröße?
Wie errechnest du dir die Geschwindigkeit? Du sagtest über die Motorspannung, aber die hast du ja im Grunde schon digital (also Motorspannung =^ PWM - also der Stellgröße des Ersten Reglers). Oder misst du die Motorspannung am Motor? (was ja widersprüchlich ist bei einer PWM, entweder ein oder aus)

Danke in Vorhinein

Mit freundlichen Grüßen
Roland