Sensor für balancierenden 2-Rad Roboter

[waste]

Wegen dem Sensor, wie ist es wenn sich das Umgebungslicht ändert? Der Sollwert entspricht ja dem Digitalisierten Wert des Fototransistors oder?
Wenn sich jetzt das Umgebungslicht ändert müsste das doch den Sollwert ändern.

Ich kompensier das Umgebungslicht, so weit das möglich ist, indem ich einmal bei ausgeschalteter LED nur das Umgebungslicht messe und dann mit eingeschalteter LED Reflektion und Umgebungslicht messe. Davon ziehe ich den Wert der ersten Messung ab und erhalte praktisch nur den Reflektionswert. Das ist nichts anderes als bei den IR-Detektoren die bei 36kHz arbeiten. Aber irgendwo hat die Methode auch ihre Grenzen, deshalb musste ich auch eine stärkere LED einbauen.

Also der eine Regler verwendet als Regelgröße den Wert des Abstandsensors (Fototransistor für Winkelerkennung) und als Stellgröße die Motorspannung (PWM inkl. Richtung)

richtig

Jedoch welche Größen verwendet der zweite Regler, den man benötigt um der Bot am gleichen Platz zu lassen?

Das ist die Geschwindigkeit. Da ich keinen Geschwindigkeitssensor habe, rechne ich mir die Geschwindigkeit aus der Ansteuerspannung aus, es wird sozusagen ein Geschwindigkeitssensor simuliert. Bei Stand wird auf Geschwindigkeit 0 geregelt, zum Fahren kann man eine Geschwindigkeit als Führungswert vorgeben.

Wenn du die Platte an einer Seite anhebst, steht der Bot doch nicht mehr Senkrecht zu Erdanziehungskraft? Der Sollwert bezieht sich doch auf die Senkrechte Position des Bots auf den Untergrund, und wenn dieser Schief ist kann er doch nicht mehr Balancieren oder?

Ja, am Anfang denkt die Regelung auch er steht schief, deshalb fährt er etwas die Rampe runter. Aber er will gleichzeitig die Geschwindigkeit auf 0 halten, also dreht er solange am Offset des Winkels, bis er wieder steht. Das mit der Schräge war zwar nicht geplant, hat sich einfach so ergeben. Ich wollte eigentlich nur den Offsetabgleich für unterschiedliche Böden, daraus ergab sich automatisch auch der für die Schräge. Mit meiner virtuellen Geschwindigkeitsregelung funktioniert es nicht ganz genau, weil er zum Halten an der Schräge eine Geschwindigkeit vortäuscht und nach einer Weile gibt er nach. Mit einem richtigen Geschwindigkeitssensor sollte das aber genau funktionieren.

Gruß Waste