Hallo Waste,

Also bei mir ist es auch so, dass der I Anteil fast keine Änderung bringt.

Wegen dem Sensor, wie ist es wenn sich das Umgebungslicht ändert? Der Sollwert entspricht ja dem Digitalisierten Wert des Fototransistors oder?
Wenn sich jetzt das Umgebungslicht ändert müsste das doch den Sollwert ändern.

Also der eine Regler verwendet als Regelgröße den Wert des Abstandsensors (Fototransistor für Winkelerkennung) und als Stellgröße die Motorspannung (PWM inkl. Richtung)

Jedoch welche Größen verwendet der zweite Regler, den man benötigt um der Bot am gleichen Platz zu lassen?

Wenn du die Platte an einer Seite anhebst, steht der Bot doch nicht mehr Senkrecht zu Erdanziehungskraft? Der Sollwert bezieht sich doch auf die Senkrechte Position des Bots auf den Untergrund, und wenn dieser Schief ist kann er doch nicht mehr Balancieren oder?

Mit freundlichen Grüßen Roland