Zitat Zitat von locked
Welchen Sensor verwendest du jetzt?
Das ist der normale Liniensensor vom Asuro, nur aufgepäppelt mit einer helleren LED, da bei der größeren Entfernung sonst die Spannung zu gering war. Die Sensoren sind Fototransistoren SFH300. Für einen balancierenden Bot schlecht geeignet, da die Reflektionseigenschaften des Untergrunds voll eingehen. Ich habe sie nur deshalb genommen, weil sie bereits vorhanden sind und ich möglichst wenig ändern wollte. Der einzige Vorteil ist die Schnelligkeit, die Taktrate bei mir ist 2ms.
Hast schon einen PID Regler probiert?
In der Simulation habe ich auch einen PID-Regler probiert, der hatte aber keinen Vorteil zu einem PD-Regler.
Für die Winkelregelung wird also bei mir ein PD-Regler verwendet. Zusätzlich gibt es noch einen P-Regler (Geschwindigkeit) und einen I-Regler zum Ausgleich eines möglichen Offsets des Abstandsensor (Winkel). Ohne die zusätzlichen Regler würde der Asuro weglaufen. Mit der Zusatzregelung kann ich den Asuro auch auf einer Platte balancieren, die ich an einer Seite anhebe. Der Asuro läuft dann beim Anheben nur ein Stück die Rampe runter und stabilisiert sich wieder. Wird die Platte wieder waagerecht gelegt, dann fährt der Asuro wieder an den Ursprungsort zurück.

Ich denke mal, du wirst das gleiche Problem haben wenn nur ein PID-Regler für den Winkel vorhanden ist. Da wird dein Bot ohne die Nabelschnur nur stehen bleiben, wenn du ihn beim Start sehr genau ausrichtest.

Gruß Waste