So, jetzt habe ich den Asuro zum Balancieren gebracht. Er kann nun auch ohne der helfenden Hand Männchen machen. Der erste Versuch mittels IR-Hinderniserkennung, die auf den Boden ausgerichtet wurde, ist fehl geschlagen. Die Untersuchung ergab, dass der Sensor SFH5110 zu starke Störungen hat, die ich nicht mehr ausfiltern konnte.

Den 2. Versuch habe ich dann mit den Liniensensoren unternommen. Das hat dann funktioniert. Damit der Asuro nicht zu steil balanciert und damit die Sensoren zu weit vom Untergrund weg sind, habe ich den Akkupack mit Holzklötzchen unterlegt. So kommt zum einen die Nase nicht zu hoch und zum anderen ist der Schwerpunkt auch weiter oben, was das Balancieren erleichtert. Es musste auch die Versorgung des Liniensensors zusätzlich mit 220µF abgeblockt werden damit die Störungen der Motorsteuerung sich nicht mehr so schlimm auswirkten. Gerade beim Balancieren treten nämlich durch das ständige Wechseln von vorwärts auf rückwärts die maximalen Motorströme in kurzen Abständen auf, was die Versorgung ziemlich belastet. Mit diesen Änderungen konnte mein Asuro richtig balancieren, allerdings vorerst nur bei geringem Umgebungslicht, da die LED des bestehenden Liniensensors auf die größere Entfernung bei normaler Helligkeit nicht mehr ausreichte. Um ein Video zu machen, musste ich auch noch eine hellere LED einbauen.

Bei den Reglern habe ich sowohl klassische Regler (PD) als auch Zustandsregler ausprobiert. Den klassischen PD-Regler musste ich noch mit einem weiteren Regler ergänzen, der die Geschwindigkeit regelt. Ohne den zusätzlichen Regler bleibt der Asuro sonst nicht stehen. Einen Geschwindigkeitssensor habe ich nicht verwendet, die Geschwindigkeit wird nur geschätzt bzw. aus der Ansteuerspannung errechnet. Das reicht aber aus, damit er nicht mehr davon läuft.

Wie man also sehen kann, reicht ein einfacher IR-Sensor aus, um einen Bot zu balancieren. Anfangs hatte ich nicht einmal die Kennlinie liniearisiert und es war kein Unterschied zum jetzigen Stand zu sehen.

Ein Kurzvideo ist hier zu sehen: https://www.roboternetz.de/phpBB2/dl...le&file_id=274

Ein längeres Video ist im GMX MediaCenter hinterlegt, da sieht man noch, wie sich der Asuro sogar selbständig aufrichtet: http://service.gmx.net/mc/CSaisYFkfQ...Ec2gJX85r9ikuX
Hinweis: Der Link für den Gastzugang zum GMX MediaCenter ist bis zum 10.1.2006 gültig. Ihr müsst dort auf "GMX MediaCenter starten" klicken, dann öffnet sich ein Fenster. Im Fenster könnt ihr dann das Video "BalanceAkt.mov" runter laden oder direkt starten. Zum Download müssen PopUp erlaubt sein.

Gruss Waste