Das mit dem Finden der senkrechten Stellung stelle ich mir so vor:
Die Sensorwerte für die ausbalancierte Stellung sind zunächst nicht bekannt und werden nach bester Schätzung angenommen. Das Fahrzeug regelt auf diese Stellung, muss sich dabei aber bewegen. Diese Bewegung wird gemessen und gemittelt und der Sollwert der senkrechten Stellung wird dadurch korrigiert.
Auf diese Weise sollte es möglich sein, auf ebenen und auch auf leicht schrägem Untergrund zum im Mittel zum Stehen zu kommen oder im nächsten Schritt, sich mit einer vorgegebenen mittleren Geschwindigkeit zu bewegen.
Manfred