Hi ,
ich habe ein wenig recherchiert und unter anahme das es möglich ist mit dem Sharp eine TWR zu bauen stellt sich mir trozdem folgendes Problem.

Ich habe jetzt einen Bot mit sharp und adxl aber komme nicht zum Ergbeniss oder auch nur näher dran.

Der equibot hat einen PID regler und ich denke es ist möglich eine Regelung zu basteln die theoretisch funktioniert aber:

Was sind Eingangs und Ausgabe Grössen?
Eingangsgrössen sind wahrscheinlich Schieflagewinkel, Scheiflagewinkeländerung, Kippmoment und?

Ausgabegrössen?
Und da hört mein Vertsändniss auf.
Ich habe mal versucht die Räder festzuhalten und dann rauszufinden bei welcher Schräglage welche Motorleistung nötig ist um den Robo schräg zu halten oder wieder aufzurichetn aber das hat auch nicht geklappt.

Ich denke dass, wenn Ich da keine neuen Erkenntnisse auftuen kann, ich das Projekt wieder einmotten werde.

mfg

Involut