Hallo Waste,
nun ja, ich habe die Regleparameter und die Tacktrate variabel gemacht. Dh ich kann via UART verschiedene Parameter einstellen.

Zum Versuch: Also wenn der P Anteil zu klein ist, hat er keine Chance sich zu korrigieren, mache ich den P Anteil größer beginnt er sofort zu schwingen. I Anteil verwende ich keinen. Der D Anteil verursacht das gleich (nur stärkeres Vibrieren)
Weiter habe ich versucht den Sensor nach unten, und das gewicht (Akkus) nach oben zu verlagern. Hat etwas mehr erfolg gebracht, jedoch fällt er nach wie vor um.
Ich habe auch schon größere Räder getestet, leider auch ohne erfolg.

Mit freundlichen Grüßen