Prima, gut Ideen sind willkommen.Ich würde das ganze einfach mal mit Quecksilberschalter (oder wie auch immer die Dinger heissen) probieren. Was haltet ihr davon?
Hast Du schon mal nachgemessen wie schnell die Schalter die Lage messen können? Wenn Du sie beispielsweise mit einem Lautsprecher bei 10Hz anregst? Oder vielleicht auch erst mal nur mit 5Hz, schaffen die das gut, die Lage zu mesen?
Manfred
Leider hab ich keine Ahnung wie schnell die Dinger schalten. Komme leider erst in 3 Wochen wieder in meine Werkstatt. Schau mal kurz beim großen C vorbei, da gibts ein paar davon.
mfg FaXe
Ich habe einige hier, bei denen die Reaktionszeit deutlich über 200ms liegt. Die haben auch das Problem, daß die bewegte Masse im Schalter nicht gedämpft ist.
Aber wenn es unterschiedliche gibt, schnellere speziell, dann berichte bitte davon.
Manfred
Bei Conrad gibts 3 verschiedene. Den 3. find i im Internet nit. Ist aber im 2004 Hauptkatalog.
700444 - HK
504777 - HK
Wie schnell die sind, kann ich leider nicht sagen. Aber sollten die zu langsam ein, kann man mal schonmal davon ausgehen, dass Flüssigkeitsschalter allgemein zu langsam sind.
mfg
Ok, also da habe ich deutlich kleinere die es nicht schaffen, dass diese großen Schalter schnell genug die Lage messen können, ist doch nicht anzunehmen, oder möchtest Du sie noch messen?
Manfred
Mehrere Neigungsschalter in unterschiedlichen Winkeln war auch mein erster Gedanke.Hab mir auch schon ein paar Gedanken zu diesem Thema gemacht. Hätte da eine Idee dazu. Ich würde das ganze einfach mal mit Quecksilberschalter (oder wie auch immer die Dinger heissen) probieren. Was haltet ihr davon?
Ein bischen stutzig hat mich nur gemacht, dass von den vielen balancierenden Robotern die ich im Netz gefunden habe keiner diese doch eigentlich erst mal sehr naheliegende Methode nutzt.
Alle die ich gefunden habe verwenden IR-Sensoren, Beschleunigungssensoren oder Gyros.
Aber das heisst ja eigentlich nichts. Vielleicht klappts ja auch mit Neigungsschaltern, funktionierte den Leuten nur nicht gut genug.
Die meisten Projekte die ich gefunden habe waren ziemlich aufwendig und jemand der viel Mühe und Geld in die Mechanik usw. investiert hat wohl wesentlich höhere Ansprüche, als jemand der eine möglichst günstige und einfache Lösung sucht.
Ausser der Geschwindigkeit dürfte aber auch die Empfindlichkeit der Sensoren eine Rolle spielen. Wenn so ein Ding erst mal ein paar Grad aus der Balance raus ist, dürfte es sehr schwer sein ihn wieder abzufangen.
Als Ergänzung könnte ich mir ein paar Neigungsschalter aber auf jeden Fall gut vorstellen. Da die Messung über IR-Sensoren abhängig vom Untergrund ist, könnte der Roboter mit so einem Neigungssensor erst mal feststellen, wann er überhaupt im Gleichgewicht ist, oder den IR-Sensor sogar zwischendurch neu kalibrieren.
Bei Conrad unter dem Suchbegriff Gyro gibt es vier Flugmodellbaugyroskope, alle unter 65€, das billigste 35€. Wobei schon das billigste selbste einen Servo ansteuert um die Schräglage auszugleichen. Vielleicht hilfts dir ja weiter.
Gruß Muraad
Gibt es zu den Modulen auch Angaben die etwas über die Beschreibung des Stromverbrauchs und das Gewicht hinausgehen?Zitat von muraad
Es ist anzunehmen, daß es sich bei den besonders einfachen Modulen um Piezo Gyros handelt, die einen Servo ansteueren sollen und damit alle 20ms einen Wert ausgeben.
Hast Du Erfahrung mit dem Verhalten der Geräte?
Läßt es sich auf die Aufgabenstellung anwenden?
Manfred
ich weiss ja nicht, ob das hier hilft, aber ich hab mir den link mal wegen eines anderen projektes aufgehoben:
klick mich
mfg knacki
Das heißt es gibt den NS9 zu dem auch ein Datenblatt verfügbar ist. Einige Kenndaten sind hier kopiert.
Die Ansprechzeit dürfte etwas an der Grenze liegen, so dass für eine zeitkritische Winkelmessung auf der Ebene ein Sharp Sensor sicher Vorteile bringt. Als Referenz? und wenn die Regelung soweit optimiert ist, wird man es vielleicht auch mit einem Neigungssensor dieser Art versuchen können. Ein bisschen schneller dürfte er schon sein, vieleicht gibt es da ja noch etwas.
Manfred
Code:Kenndaten Symbol Beschreibung Min. Typ. Max. Einheit αNenn Meßbereich ± 17.3 ±20 ± 23.5 grad a0 Digitalausgabewert in senkrechter Lage 125 128 131 as Sensitivität 5.4 6.4 7.4 Digit/grad i Betriebsstrom bei Vcc=5V 1.8 2.2 2.5 mA tconv Kapazitätsermittlung 65 69 73 µsec TK Offset 0.017 grad/K Linearitätsfehler 1.25 2.5 3.75 Digit Ansprechzeit Sprungantwort bei einer Neigungsänderung von0° auf20°(3τ) 350ms
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