Also ich habe mir gestern ordentlich den Kopf zerbrochen und kam letztendlich zu folgenden Erkenntnissen:

Ich habe den Roboter mal 2D in mehreren Beinpositionen gezeichnet und den Schwerpunkt jeweils ermittelt. Korregiert (zurücksetzten) man die Beine mit der optimalen Schwerpunktentlastung stellt sich automatisch eine brauchbare Reihenfolge der anzuhebenden Beine ein.
Außerdem kann man die Schwerpunktlage durch 2 Geraden ermitteln: die, die die beiden gegenüberliegenden Beinberührpunkte (durch den Mittelpunkt des Roboters) verbindet und eine Gerade die entweder gleich, oder um 90° versetzt zur Roboterorientierung ist.

Dann habe ich mal ein kleines Programm mit 2 Regeln zur Simulation geschrieben:
1. Regel: wenn ein Bein am Ende seines erreichbaren Raumes ist muss es vorgesetzt/angehoben werden
2. Regel: wird gerade ein Bein angehoben und ein Bein erreicht die Endlage muss die Geschwindigkeit solange gedrosselt werden, bis dieses Bein angehoben werden kann

Bereits nach 3 "imaginären Schritten" stellte sich eine flüssige (konstante) Bewegung ein.
Die Regeln würde ich dann damit modifizieren, dass auch weitere Einflüsse wie die oben genannte Schwerpunkt-Lage mit eingehen. Die Schwerpunkt kompensation würde ich dann vielleicht nur unterstützend gestalten - in der Hoffnung, dass das ausreicht...

Dummerweise sind mir vorgestern und gestern 2 Motoren verreckt .. die kleinen Ritzel sind abgeschert. (Wer billig kauft kauf 2 mal)
Ohne das reale Objekt tue ich mich ein bisschen schwer das ganze programmiertechnisch umzusetzten - ich hoffe morgen kommen die Ersatzteile...