Moin Gerhard,

geradeaus oder eine zufällige Drehung waren auch mein ersten Gedanken - je nachdem, was der Kleine sonst noch für Aufgaben hat. Gestatte mir noch eine Anmerkung und eine Frage:

Warum benutzt Du zwei for-Schleifen, die das gleiche (allerdings in umgekehrter Richtung) machen? (OK -sieht vielleicht symmetrischer aus )

Vor der ersten Schleife würde ich obj_max auf 0 und obj_min auf irgendetwas ganz großes setzen - evtl. meckert sonst der Compiler wegen nicht initialisierter Werte.

viele Grüße
Andreas

Edit: gerade gesehen: obj_min setzt Du ja schon im setup. Trotzdem würde ich die beiden Sachen vor der Schleife setzen. Sonst bleibt obj_min auf dem minimalen Wert, auch wenn der Roboter sich wieder vom Hindernis entfernt - und analog obj_max.