Projekt: Roboterarm als Kommissionierhilfe

[Mxt]

Auf Padernoster regal bin ich bewusst nicht eingegangen.

Die Pader ist ein Fluss, der Name Paternoster kommt vom Rosenkranz.

Mir ging es ja darum, Alternativen zum Hochregallager aufzuzeigen. Hochregallager hat heute jede größere
Apotheke, also gibt es sowas sicher von der Stange zu kaufen.

Der Fragesteller sucht Erfinder, warum auch immer.

Und die zugriffszeiten für Roboter sind auch nicht rosig.

Hab ich doch geschrieben.

Dann haben die Laden der Padernosterregale die angewohnheit nach dem anhalten noch zu pendeln.
Dem Mann im Lager ist das wurscht. Dem Robotergreifer nicht.

Dem Robotergreifer wird noch viel weniger egal sein, wenn die Teile, wie im Link des Fragestellers in Boxen
in einer Schublade herumliegen.

Um das alles in den Griff zu bekommen, steckt man eine Menge Geld in Probleme die man sich erst selbst geschaffen hat.

Das sehe ich auch so, also fertiges Lagersystem, ähnlich wie für Apotheken, kaufen und gut ist.

Edit: Diese Linkliste sollte erstmal reichen
http://www.lagertechnik.com/hochregallager.html

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[Defuser]

Hi an alle

schaut euch bitte mal folgendes Video an : so ungefähr an 0:50 seht ihr wie der Arm die Artikel vom definierten Punkt aufnimmt und in einer Schublade ablegt. (genau so, nur ein größer Arm und mehrere Schubladen sollen es werden. Die Artikel sind bei unserer Anforderung Würfel 10mm - 30mm. Die Software soll sich dann die Position des eingelagerten Artikels "merken" und später wenn die Würfel kommisioniert werden sollen holt der Arm die Würfel aus den einzelnen Postionen und legt diese auf einer definierten Stelle ab

wegen der geringen größe sind schon viele Ideen bei uns aufgegeben worden.

gruß an alle Denker

Robert

[i_make_it]

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[Mxt]

Wie wäre es, wenn man statt die Teile in Boxen in Schubladen zu legen, mit einem Regalsystem und Lagerboxen z.B. von Bito oder SSI Schäfer arbeitet ? Die Anzahl der Boxen ist gleich groß, wie wenn man die in Schubladen legt.
Das war der Grund, warum ich die Umlaufregale ins Spiel gebracht habe.

Solche Boxen, wie der Roboter hier in der Hand hält:
http://www.youtube.com/watch?feature...&v=zbXXSmsWmY8
(Der Rest des Videos tut nichts zur Sache.)

Aber nicht so greifen, wie in dem Video. Sondern von vorn mit Blick auf das Schild, wo der Grif zum Anfassen ist. Da kann sich auch ein Greifer einhaken. Im Regal braucht man Führung, damit nebeneinander stehende Behälter nicht verhaken. Edit: Nein, habe es mir mal mit Bito-Boxen angesehen, wenn man die mit dem Haken auf der Rückseite in die passenden Schienen setzt, geht es wenn der Roboter die Boxen mit etwas Abstand setzt.

Ja, man braucht Sensorik, um den Greifer vor einer Box richtig zu positionieren. Aber die Boxen können vorne Schilder haben, die könnte man zum Positionieren und zum identifizieren über DataMatrix Codes nehmen. Außerdem handelt man dann nur noch mit Teilen, die alle die gleiche Form haben.

Tausende unterschiedliche Schubladeneinsätze zu fertigen, kann es ja wirklich nicht sein. Schon weil man sicher nicht weiß, wieviele Plätze man für welchen Typ braucht. Außerdem hat man eine Dauerbaustelle, wenn öfters neue Teile hinzukommen.

[Defuser]

das schein dann ja fast unlös- bzw. unbezahlbar zu sein... ???

[Mxt]

Am Geld hängt es wahrscheinlich tatsächlich. Ich habe mal ein weing recherchiert, ein automatisches Apothekenregal mit 10000 Plätzen kostet etwa 120 bis 180 Tausend, mit 30000 Plätzen etwa 300 bis 400.

Man kann also fertige Lösungen kaufen, die etwa bei 12 Euro pro Lagerplatz liegen. Ich vermute mal, der Fragensteller soll es billiger machen. Dann kann man sich aber keinen riesengroßen Roboterarm leisten, sonst kann man den Rest der Anlage aus Papier falten.

Mit einem kleinen Roboter muss man sich halt bescheiden. Man könnte eine Nummer größer einsteigen, als bei dem Mitsubishi aus den Videos. Das wäre dann einer mit ca. 1,40 Aktionsradius. Den auf eine Säule gesetzt und einen pneumatischen Greifer dran. Einen PC braucht man auch, für Lagerverwaltung und eventuell Bildverarbeitung, da käme dann mindestens noch eine Kamera dazu. Da sind wir mit den Hardwarekosten schon irgendwo bei 50.

Der Roboter hat eine integrierte Zusatzachsensteuerung, die kann man für den Rest der Anlage verwenden, braucht nur Servoverstärker und Motoren. Auch ne SPS braucht man nicht, kann alles der Roboter machen.

Man könnte jetzt z.B. aus Alu-Profilen und Führungen zwei "Kinderkarussells" neben den Roboter setzen. An deren Außenseiten baut man als n-Eck die Halteschienen für die Bito Boxen an. Die kosten in der Menge so um die 70 Cent das Stück. Vielleicht kriegt man alles zusammen für 30 - 40 plus die Boxen.

Dann muss es nur noch einer bauen und programmieren, vielleicht kann man so nicht die 120 unterbieten, aber sicher die 300, wenn man genug Boxen in Reichweite des Roboters kriegt. Notfalls stellt man mehrere Karussels in eine Reihe und fährt mit dem Roboter auf eine Linearachse davor her. Man könnte dann natürlich auch gleich einen Roboter auf einer Achse vor eine Batterie Hochregalroboter stellen und dieser bedient dann vorne eine "Theke" und hinten die Regallader.

Sicher kann man auch mit geeigneter Sensorik mit so einem Arm in Schubladen wühlen, man kann die Roboter in C++ programmieren, da geht einiges
http://www.youtube.com/watch?v=5x7EymmBl34
aber ob das billiger ist, wage ich zu bezweifeln.