Ernte Roboter

[ernterobo]

Ich stelle fest ich bin nicht auf dem neuesten Stand es gib inzwischen sehr genaue GPS
Systeme.
Was die Genauigkeit angeht, das ding soll in der Reihe zwischen den Bäumen bleiben und
Noch denke ich das dass mit den Ultraschall Sensoren möglich ist.
Aber für andere Anwendungen währe ein sehr genaues System nötig .

Die Idee mit dem Metall, ich würde ungern Metallteile in meiner Obstplantage verteilen,
obwohl ich zugebe das gerade die Möglichkeit den wagen allein wenden zulassen und in eine neue Reihe zu starten reizvoll ist.

[Thoralf]

um zwischen den Bäumen zu bleiben, sind preiswerte GPS-Module sicher nicht geeignet. Solche, die hochpräzise die Position über eine Signalphasenmessung machen, sind nicht für kleines Geld zu haben. Jetzt hängts davon ab, wieviel du ausgeben willst.

Ich hatte ja schon geschrieben, was ich von Ultraschall halte.
Das Problem würde ich lieber optisch angehen:
Hast du nicht sowieso die üblichen weißen Leimringe an den Bäumen? Wenn man die erfasst, kannst du über 2 Kameras ein räumliches Model der Stamm-Verteilung ableiten.
Auch mit nur einer Kamera ergeben alle Leimringmarkierungen Fluchtlinien, die dir deine Zielrichtung ziemlich einfach geben. Die Navigation wird dann ziemlich elementar.

An Bord deines Erntekarrens brauchst du nichtmal einen PC für die Bildverarbeitung. Soviel ich weis, gibts für Android und für den RaspberryPi die Bildverarbeitungssoftware OpenCV. So könnte ich mir eine extrem einfache und roboste Steuerung vorstellen, immer vorausgesetzt, du kannst deine Bäume mit hellen Streifen versehen.

[ernterobo]

Mein wagen hat jetzt die erste Testfahrt hinter sich .
(Bild siehe Blog: https://www.roboternetz.de/community...99-geht-Weiter )

Das Programmieren wird sicher noch etwas dauern.
Aber der Wagen läuft Sehr gut bis 150 Kg läst er sich leicht Steuern.

Was das steuern mit einem Bildbearbeitungs System angeht ich denke das währe etwas für Experten und Leimringe haben wir leider auch keine an den Bäumen.