Ernte Roboter

[ernterobo]

Seufz

Ich stelle fest du hast recht die ersten test Messungen zeigen das es weniger klare Ergebnisse gib als ich hoffte, auch wenn es zurzeit noch am lausigschlechtem Programm liegt
Aber ich bin froh das ich überhaupt etwas messe das ist mehr als ich zuerst hinbekommen habe.
Die Baumreihen sind übrigens schnurgerade.
Aber die Erfahrung vom letztem Jahr hat gezeigt das man während des Pflückens nicht merkt wenn der wagen aus der Spur in läuft und in die Baumreihe fährt wenn die Kiste Fast voll ist (über 300KG) ist der Wagen kaum noch in die Mitte zurück zulenken.
Darum der Gedanke ein Wagen der immer in der Mitte Bleibt. Es währe auch nett wenn er eine reihe leer allein zurückfahren könnte.
mal sehen wie weit ich komme.

[Andree-HB]

...kannst Du da nicht vielleucht mit einem im Boden eingelassenen induktiven Spursystem arbeiten ?
Zur Sicherheit dann einen Lichtvorhang/Lichtschranke/"Trittmatte" davor.

Mal als Inspiration :
http://de.wikipedia.org/wiki/Fahrerl...nsportfahrzeug

[ernterobo]

die Idee scheitert an der Fläche, pro Ha müsste man ca. 2,5 km Kabel verlegen und als kleiner Betrieb habe ich 5 Ha Äpfel

Vor einem Jahr wurde ein Elekrowagen vorgeführt der sich allein in der Mitte einer Baumreihe bewegen sollte, das Gerät wurde auf der diesjährigen Messe nicht mehr vorgeführt weil es keine Nachfrage gab (15000 € Mindestpreis)
Aber es schien zu funktionieren auch wenn es für eine so teure Maschine mit nur einer Aufgabe zu teuer ist.

Es gibt noch eine B Lösung, das währe ein Tastarm der die Baumstämme abtastet und sich so an einer Reihe entlang bewegt

Aber ich bin immer offen für weitere Ideen

[ranke]

Ich versuche gerade, mir noch ein besseres Bild von der Situation zu verschaffen.

Sieht das etwa so aus?

pro Ha müsste man ca. 2,5 km Kabel verlegen

Daraus schließe ich auf einen Reihenabstand von 4m (Stammmitte zu Stammmitte gerechnet).

Beim Erntewagen (hübscher Hund übrigens) etwa 1,30m breit und 1,20m lang (Transportkiste 0,80m x 1,20m). Die Außenwand der Transportkiste sollte also beidseitig ca 1,55m vom Stamm weg sein.

Kannst Du noch etwas zu den Stammabständen in Reihenrichtung sagen?
Konntest Du bei Deinen Ultraschallversuchen ein eindeutiges Signal von den Stämmen erhalten oder gab es Fehlsignale vom Boden oder tiefen Ästen?

[ernterobo]

danke für den hübschen Hund
Die Kisten sind 1 *1,2 m also kein Europaletten Format aber sonst stimmt alles die reihen sind 3,7-4 m wie es gerade passt, die Bäume haben einen abstand 1,2-1,35 m in der Reihe

So sieht es etwa aus. Mein Ziel ist es aus den Messdaten einen permanenten Durchschnittswert zu berechnen und so im Weg hängende Zweige im durchschnitt verschwinden zu lassen
ich hoffe das die belaubten Bäume ein etwas klareres Signal bringen zurzeit fehlt mir etwas die zeit zum programmieren (Programmieren lernen - ich lerne noch den Controller zu programmieren)

[ichbinsisyphos]

Das ist aber weniger schlimm als ich dachte, ich dachte das sind ausgewachsene Apfelbäume von denen der Sensor vielleicht nur den Stamm sieht.

Es gibt die Möglichkeit einen Software-"Tiefpass" rekursiv zu definieren. Praktisch bedeutet das, dass man einen gewichteten Mittelwert aus dem letzten Messwert und dem bisherigen Mittelwert bildet.

z.B.: m ... Mittelwert, x ... Messwert

m(n) = 0.1*x(n) + 0.9*m(n-1)

Das bewirkt, dass sich kurzfristige Störungen kaum auswirken, aber längerfristige schneller als wenn sie den Gesamtdurchschnitt seit Start beeinflussen müssten. Die Gewichtungsfaktoren sind nur ein Beispiel, hängen auch vom Messintervall ab.

[ranke]

Noch ein paar Ideen was man noch probieren könnte:
Der US-Sensor bringt momentan wahrscheinlich zu ungenaue Werte weil er manchmal auf einen vorstehenden Ast anspricht, ein andermal durch ein Loch in der Baumreihe hindurchsieht. Weitere Unsicherheiten entstehen durch mögliche Reflexionen am Boden oder an den Erntehelfer die am Wagen vorbei gehen oder greifen. Um das zu verbessern braucht man mehr Meßwerte. Bei stehendem oder langsam fahrenden Wagen bringt es aber wenig, wenn man die Messung häufig wiederholt, weil dann immer der selbe Messfehler kommt. Sinnvoller wäre es an verschiedenen Stellen zu messen (z.B. mehrere Sensoren längs des Wagens), Alternativ auch mit einem schwenkbaren Sensor. der seitlich bis vielleicht +/-45° messen kann. Die 45° Messung muss dann intern mit 1,4 multipliziert bevor sie mit der 90° Messung verglichen wird. Die schräge Messung hätte noch den Vorteil, dass die Baumreihe dichter wirkt als bei 90° Messung. Man wird verschiedenes probieren müssen.
Man kann sich auch verschiedene Strategien überlegen, wie man auf die Meßwerte reagieren will. Man kann Meßwerte auf ihre Plausibilität testen und bei geringer Plausibilität weniger stark gewichten oder ganz verwerfen. Wenn man nach links und rechts misst, liegt es nahe den Wagen so zu lenken, dass beide Abstände gleich sind. Das ist vielleicht nicht die beste Strategie. Besser vielleicht, wenn man den Lenkeingriff erst macht wenn es auf einer Seite anfängt eng zu werden.