das der Boden als Hindernis registriert wird, kann ich mir nicht vorstellen, da er,wenn er:

- rauh ist (mit Gras bewachsen etc.) sehr diffus reflektiert und kein registrierbares Echo werfen wird.

- glatt ist, den Schall vom Sensor weg reflektiert.

Die Erkennung von Baumstämmen sollte schon möglich sein. Diese sind ja meist dicker als ein Besenstiel. Trotzdem würde ich einen Sensor mit kleinem Öffnungswinkel nehmen, da bei dem die Schallenergie besser gebündelt ist und das Echo sollte damit auch stärker sein.
Das Hauptproblem wird wohl eher die Wahl eines geschickten Steueralgorithmusses und die Positionierung und Ausrichtung der US-Sensoren sein.

Die Bäume stehen ja nun nicht exakt gegenüber und sind auch nicht streng linear ausgerichtet. Damit wirst du erst nach 3...4 Bäumen auf jeder Seite den Abstand und die Richtung so halbwegs gemittelt kriegen. Das kann aber schon zu einer Frontalkollision führen (ich weiß ja nicht, wie kurvig die Baumreihen sind). Du mußt also laufend mittels PID-regler korrigieren, dessen Rarameter am besten per Versuch bestimmt werden. Erschwert wird das Ganze dadurch, daß sich die Baumstämme nie direkt gegenüber stehen, also ein Stamm etwas eher und der andere etwas später erkannt wird. Außerdem fährt dein Wagen immer irgendwie schräg zu den Baumreihen. Ich würde das durch eine gleitende Mittelwertbildung der Entfernung von einem Stamm zum nächsten der gleichen Seite realisieren. Aber dadurch kommt es auch zu einer Verzögerung der Kurs- und Abstandswerte, was die Sache nicht grad erleichtert.