Für die minimale Flughöhe geht vielleicht ein Ultraschallsensor, die SRF02 sind klein und gehen 5-6m weit. Für maximale Flughöhe genügt GPS, wird ja kaum in die Stratosphäre hochschießen
Autonome Landungen können funktionieren: einige Meter über dem Boden ist der Empfang besser, wenn es dann im Sinkflug Sprünge gibt kann man diese ignorieren. Ein Quadrokopter hat ja meistens auch Beschleunigungssensoren, damit kann man die letzten Meter abdecken.
Oder einfach nur auf großen Flächen autonom landen lassen

LG!