Wilkommen im Forum. Ich würde auch eher das Protokoll nachbilden (außer du willst es unbedingt mit dem Roboter machen).

Ich würde einen µC nehmen der das Senden übernimmt. Du empfängst vom PC nur die Befehle (z.B. Programm +, Lauter, Leiser,...) und der µC wandelt diese Befehle in das Protokoll um. Somit würde es reichen wenn du ein Terminalprogramm laufen lässt indem du die Befehle direkt eingeben kannst oder dir ein eigenes Programm erstellst (in welcher Programmiersprache auch immer). Du bist dann auch von der Schnittstelle unabhängig (RS232, USB, Bluetooth, Netzwerk,...). Du brauchst nur einen Wandler der dir die Signale nach UART konvertiert.

MfG Hannes