Schnelle(!) Objekterkennung mit Raspi+USB-Cam

[phantom111]

Ich habe die hier http://download.p4c.philips.com/file...00_pss_deu.pdf
Der Code dort oben kommt auf 10 fps. Problem ist, das Durchlaufen durch die "contour" (Liste).

     while contour:

                bound_rect = cv.BoundingRect(list(contour))
                contour = contour.h_next()

                pt1 = (bound_rect[0], bound_rect[1])
                pt2 = (bound_rect[0] + bound_rect[2], bound_rect[1] + bound_rect[3])
                points.append(pt1)
                points.append(pt2)
                centroidx=cv.Round((pt1[0]+pt2[0])/2)
                centroidy=cv.Round((pt1[1]+pt2[1])/2)
                centroid = (centroidx, centroidy)
            if len(points):
                radius = abs(pt1[0]-pt2[0])/2 
                if True: #radius > 2 and radius != 159:
                    self.centroid = centroid
                    self.radius = radius
                    if self.gui is True:
                        cv.Circle(color_image, centroid , radius , cv.CV_RGB(255,0,0), 1)
                        cv.Rectangle(color_image, pt1, pt2, cv.CV_RGB(255,0,0), 1)
                        cv.PutText(color_image, str(centroid)+" r="+str(radius), centroid, cv.InitFont(cv.CV_FONT_HERSHEY_SIMPLEX, 1, 1, 0, 2, 1), cv.CV_RGB(255,0,0))
#                    print str(centroid)+" r="+str(radius)
                else:
                    self.centroid = None
                    self.radius = None

[EZ81]

Auf meinem Core2Duo mit 1.8GHz schafft der Code im Anhang (deine Schnipsel halbwegs lauffähig gemacht) mit Anzeigefenster auch nur ~22 Frames/s mit einer Playstation Eye (640x480, 30fps), ohne die contour-Liste immerhin 24fps. Ohne Gui schafft er in beiden Fällen fast 30fps. Die 4 fps auf der RasPi scheinen also leider realistisch.
Ein winziges Stück mehr Geschwindigkeit brachte es, das cv.CreateMemStorage(0) vor die Endlos-Schleife zu setzen.

[phantom111]

ich könnte mir vorstellen, dass in contour einfach zu viele Objekte drin sind. Vielleicht kann man irgendwie in der Richtung optimieren.

[phantom111]

9 fps mit folgendem Code.

import cv2
import cv as cv
import numpy as np
import time

show = False

c = cv2.VideoCapture(0)
c.set(3, 320)
c.set(4, 240)
width,height = c.get(3),c.get(4)
print "width, height = ", width, ",", height

start_time = time.time()
i = 0
while(1):
    _,f = c.read()

    #f = cv2.flip(f,1)
    #blur = cv2.medianBlur(f,5)
    hsv = cv2.cvtColor(f,cv2.COLOR_BGR2HSV)
    yellow = cv2.inRange(hsv,np.array((20,100,100)),np.array((30,255,255)))
    erode = cv2.erode(yellow,None,iterations = 3)
    dilate = cv2.dilate(erode,None,iterations = 10)
    contours,hierarchy = cv2.findContours(dilate,cv2.RETR_LIST,cv2.CHAIN_APPROX_SIMPLE)

    for cnt in contours:
        x,y,w,h = cv2.boundingRect(cnt)
        cx,cy = x+w/2, y+h/2
       
        print "yellow :", x,y,w,h
        if show:
            cv2.rectangle(f,(x,y),(x+w,y+h),[0,255,255],2)
            cv2.imshow('img',f)
            if cv2.waitKey(25) == 27:
                break

cv2.destroyAllWindows()
c.release()

[Mandar Gole]

Hey hi Leute!!!

Ich bin neu zu diesem Forum. Ich bin ein student des Studiengang Mechatronik und bin gerade an der Arbeit mit Bilderkennung der Balle.

Ich arbeite mit Matlab-Simulink.

Ich kann Kreise erkennen, aber die Balle ist immer noch schwer.

Sag mal bitte ein paar Tips und Tricks!!!

Danke im Vorraus,

Gruß
Mandar

[phantom111]

Hallo,

ich verstehe die Frage nicht.
Was ist der Unterschied zwischen einem Kreis im Bild und einem Ball?
Vielleicht, dass der Ball aufgrund der 3D-Form "unterschiedliche Farben hat"? Vielleicht brauchst Du dafür Schwellwerte (siehe cv2.inRange() in meinem Code)

Viele Grüße

[Mandar Gole]

Ja, du hast es recht. Es gibt kein Unterschied ywischen ein Ball und ein Kreis. Ich benutze zur Zeit Matlab R2012a aber will Opencv2.4.8 benutzen. Kann jemand mir die 'Installations Procedure' erzählen. Ein English link würde Super Geil!!! Also ich habe kein Visual Studio, bitte achten!

Danke im Vorraus,

VG
Mandar