Sinusfahrt mit DC-Motor

[Geistesblitz]

Die Umkehrfunktion vom Weg wäre
t = arccos(1-s*w/vmax)/w
Und dann eben die Abstände zwischen den einzelnen t ausrechnen.

Das würde zwar nur für eine Halbwelle gehen, aber für die zweite Halbwelle bräuchtest du die Werte nur in umgekehrter Reihenfolge abzurufen. Letztendlich würde es sogar reichen, die Werte von einer Viertelwelle zu speichern und dann je nachdem, die Werte in umgekehrter Reihenfolge und/oder anderem Vorzeichen hernehmen.

Mit Vorsteuerung meine ich, dass du aus dem gegebenen Geschwindigkeits und eventuell auch Beschleunigungsverlauf die Spannung ausrechnest, die der Motor bekommen müsste, um die entsprechende Bahn von alleine zu fahren. Die Regelung wird somit entlastet. Hab das selber schonmal an einem kleinen DC-Motor mit Lochscheibe getestet und die Regelgüte hatte sich dadurch stark verbessert.

[bbraune]

Guten Morgen!

Wenn ich das jetzt mal VMAX und w auflöse komme ich auf folgende Gleichung:

Tges = Gesamte Anzahl der Takte
s = Gesamte Anzahl der Löcher

t = arccos(1-s*(pi/Tges)/( (s*pi)/(2*Tges) )/ (pi/Tges)

Stimmt das so? Kann es erst später durchrechnen.


Die Vorsteuerung will ich durch probieren herrausfinden. Die Werte werden dann gespeichert und können dann abgerufen werden. Die Motorbewegung kann ich beliebig oft abfahren und so schon mal die optimalen Werte ermitteln.
Denke das müsste klappen.

[Geistesblitz]

Dürfte so etwa hinkommen, wobei es auch sein kann, dass man das noch irgendwie skalieren muss. Wie gesagt, die Rechnung ist noch auf meine erste falsche Annahme ausgerichtet, dass du damit positionieren willst und keine kontinuierliche Sinusbewegung erzeugen. Daher kann es sein, dass an den Faktoren noch ein wenig herumgespielt werden müsste. Das werde ich dir aber nicht vorrechnen.

[bbraune]

Komme leider nicht mit zurecht. Habe hin und her gerechnet aber es kommt nichts gescheites bei raus. Habe auch nicht genug Matheunterricht gehabt um deine Formel zu verstehen und entsprechend zu korrieren.