Die Umkehrfunktion vom Weg wäre
t = arccos(1-s*w/vmax)/w
Und dann eben die Abstände zwischen den einzelnen t ausrechnen.

Das würde zwar nur für eine Halbwelle gehen, aber für die zweite Halbwelle bräuchtest du die Werte nur in umgekehrter Reihenfolge abzurufen. Letztendlich würde es sogar reichen, die Werte von einer Viertelwelle zu speichern und dann je nachdem, die Werte in umgekehrter Reihenfolge und/oder anderem Vorzeichen hernehmen.

Mit Vorsteuerung meine ich, dass du aus dem gegebenen Geschwindigkeits und eventuell auch Beschleunigungsverlauf die Spannung ausrechnest, die der Motor bekommen müsste, um die entsprechende Bahn von alleine zu fahren. Die Regelung wird somit entlastet. Hab das selber schonmal an einem kleinen DC-Motor mit Lochscheibe getestet und die Regelgüte hatte sich dadurch stark verbessert.