Hexaservos + Rechnung

[Andi_K]

Nach suche im Forum bin ich auf den Servo gestoßen TGY S209 der auch gut aussieht

Berechnung:
2,5kg aufgeteilt auf 4 Beine die immer am Boden sind ergibt 0,6kg (=6N) pro Bein an Gewicht. Der längste Hebelarm beträgt 16cm (Bein voll ausgestreckt) ergibt 16cm * 6N = 96Ncm. Die Servos können 14,2kgcm also rund 142Ncm. Also eine Sicherheit von 1,47. Natürlich wird noch das eine oder andere angebaut werden an den Hexa und damit wird das ganze schwerer werden. Bei einer Sicherheit von 1,2 würde ich also ein Gewicht von 2,95kg nicht überschreiten dürfen.

Dass hab ich auch so gemacht (Mit 3 Beinen aber), nur dass ich eben nicht von der Hebellänge ausgegangen bin, sondern von der gewünschten Sicherheit auf diesen geschlossen habe. Die "Sicherheit" die man dann hat sagt dann auch logischer weise aus, wie schnell der Bot beschleunigen kann. Bei einem Bot-Gewicht von Fg = 20N, der "Sicherheit" von 2 Ergibt dass ein Fhub von ebenfalls 20N, dann müsste ich doch laut F = m * a eine Beschleunigung von F/m = 20N/2kg=10 ms^-2 bekommen, also in einer sec 10ms^-1 schnell werden, was in meinen Augen recht ordentlich ist. Also wenn ich mich noch recht an Physik erinnere...

[klaga800]

Hallo Zusammen,
ich habe meinen Hexapod (16 Servomotoren = 6 Beine x 2 Sevos C5077 Graupner + je 2 x 2 Servos C5077 Graupner (Hauptabtriebsachse kugelgelagert) , Gehäuse aus Aluminium, Beine aus Aluminium, Steuerung Parallax + 9 Batterie+Akkus+ Verkabelung) gewogen ca. 4kg , die Servos von Graupner kommen mit dem Gewicht des Hexapods problemlos zu recht. Mein Hexapod hat immer 3 Beine auf dem Boden und 3 Beine in anhebender Bewegung (gerade aus), links/rechts Drehung wir über die hintere Beine und die mittlere Beine eingeleitet.
Gruß
klaga800

[HannoHupmann]

Klar kommt dein Hexa mit den Servos zurecht, du hast uns nämlich nicht verraten wie lange der Haupthebelarm ist. Sprich der Abstand zwischen Schulterservo und Fussservo, über den sich das Drehmoment bestimmt. Auch versteh ich nicht wie du mit 16 Servos auskommst, normalerweise würde ich 18 erwarten oder 12 aber ich seh gerade, dass es sich wohl um eine Hexa Version mit nur 2DOF handelt. Hier bitte Beachten, dass ganz andere Hebelarme vorliegen und daher ist so eine Version nicht mit einer 3DOF Variante zu vergleichen. Bei 3 DOF würde ich bei der Gewichtsklasse über 2,5kg rate ich zu doppelter Kugellagerung und Metallgetriebe bei den Servos raten.

Mit 2DOF hab ich mich nie beschäftigt ich fand es immer unpraktisch so wenig Möglichkeiten bei der Bewegung zu haben  .