Wär auch interessant, was du mit Spannweite meinst. Größter möglicher Abstand von einer zur anderen Fußspitze (also einmal diagonal)? Dann müsste man den Abstand zwischen den Oberschenkeln noch abziehen und die erhaltene Strecke durch 2 teilen, um auf die maximale Streckung eines Beines zu kommen. Im Prinzip ist ja der Hebelarm die Strecke auf dem Boden zwischen Fußspitze und Hüftgelenk und ich denk auch mal, dass die wenigsten Hexas ihre Beine mal komplett ausstrecken (vorher würde wohl der Rumpf auf dem Boden aufsetzen). Als Bezugsmaß sollte das aber trotzdem geeignet sein.
Also:
ausgestreckte Beinlänge * Gesamtmasse * Erdbeschleunigung / Mindestanzahl der aufsetzenden Beine

Und du hast dein mindestens erforderliches Drehmoment für die Hüftgelenke. Wenn du die Erdbeschleunigung herausnimmst, dann ist das Ergebnis sogar in der ominösen Einheit kgcm, die ja gerne verwendet wird. Wenn du noch eine maximale vertikale Beschleunigung vorgibst, musst du diese auf die Erdbeschleunigung noch aufaddieren, allerdings dürfte die schwer zu bestimmen sein. Wenn du so wie oben rechnest noch mit einer Sicherheit von 1,2 bis 1,5 solltest du auf der sicheren Seite sein.
Für die Knieservos brauchst du dann nur den maximalen Abstand vom Knie zur Fußspitze anstelle der Beinlänge einsetzen. Welche du da herausgesucht hast kann ich leider nciht sehen, da der Link nicht funktioniert. Wie es aussieht, wurde der Doppelpunkt beim http vergessen.
Ob die Servos geeignet sind, lässt sich mit der Abschätzung oben ja nachprüfen.