Eventuell habe ich mich missverständlich ausgedrückt. Es geht darum die Last auf einer Seite anzuheben (Halbe Gewichtskraft am Endeffektor) und diese dann zu ziehen. Frage:

Die entstehende Reibkraft addiert sich zu der Gesamtlast auf Kosten der Robotertraglast oder ist diese nicht relevant für die Robotertraglast, sondern nur das angehobene Gewicht (bzw. die Gewichtskraft). Primär ist die Robotertraglast entscheidend. Kann ich bei einem 20kg Roboter einen 20kg Gegenstand ziehen oder muss ich die Reibkraft auf das Gewicht des Gegenstandes addieren?