Beeinträchtigt eine Reibkraft die maximale Robotertraglast

[BurningBen]

Ich würde sagen, der Roboter hebt ja dabei das Gewicht nicht an, also ist die Gesamtlast lediglich die Reibkraft.
Und die ist ja kleiner als die Gewichtskraft.

[revellix]

Eventuell habe ich mich missverständlich ausgedrückt. Es geht darum die Last auf einer Seite anzuheben (Halbe Gewichtskraft am Endeffektor) und diese dann zu ziehen. Frage:

Die entstehende Reibkraft addiert sich zu der Gesamtlast auf Kosten der Robotertraglast oder ist diese nicht relevant für die Robotertraglast, sondern nur das angehobene Gewicht (bzw. die Gewichtskraft). Primär ist die Robotertraglast entscheidend. Kann ich bei einem 20kg Roboter einen 20kg Gegenstand ziehen oder muss ich die Reibkraft auf das Gewicht des Gegenstandes addieren?

[Kampi]

Meine Theorie ist folgende (nur ein Gedankenspiel....sicher bin ich nicht ):
Die Tragfähigkeit wird von der Gesamtkraft beeinflusst. Die Reibkraft ist aber die Normalenkraft - (Normalenkraft * (1 + Reibzahl)).
Das sind zwei verschiedene Kräfte.
Das heißt wenn du etwas anhebst hast du die Kraft in zwei Teile zerlegt, Normalenkraft und Gewichtskraft. Die Summe aus beiden Kräften unter Berücksichtigung des Winkels ergibt dann die Gesamtkraft.
Das ist ja quasi dieses Prinzip hier:

http://de.wikipedia.org/wiki/Hangabtriebskraft

Du hast dann einmal die Gewichtskraft + der Reibung (das ist der Teil der auf dem Boden liegt) und dann die Hangabtriebskraft des angehobenen Teils.
Die beiden Kräfte zusammen ergeben eine Gesamtkraft und von daher würde ich sagen ja die Reibung beeinflusst in solchen Fällen die Gesamttragfähigkeit.

[revellix]

Nicht ganz richtig.

Die Gewichtskraft wirkt beim Anheben trotzdem in die negative z-Richtung. Dir Normalkraft entspricht der Auflagerkraft auf dem Boden. Daraus ergibt sich die Reibkraft. Die Frage ist ob das Überwinden der Haftreibung Einfluss auf die Gesamttraglast hat.

[Kampi]

Nicht ganz richtig.

Die Gewichtskraft wirkt beim Anheben trotzdem in die negative z-Richtung. Dir Normalkraft entspricht der Auflagerkraft auf dem Boden. Daraus ergibt sich die Reibkraft. Die Frage ist ob das Überwinden der Haftreibung Einfluss auf die Gesamttraglast hat.

Danke für die Korrektur.
Wenn die Reibkraft mit in der Gesamtkraft drin steckt, wird die Gesamtkraft automatisch kleiner sobald die Haftreibung verschwindet, sprich man die Reibung überwunden hat. Oder sehe ich das falsch?

[revellix]

Richtig, aber die Gleitreibung bleibt bestehen. Insofern bleibt eine zusätzliche Reibkraft bestehen. Ich weiß nur nicht, ob es Auswirkungen auf die Robotertraglast hat.

[Ryoken]

Kommt wohl drauf an, obs wirklich um die reine Traglast geht, die begrenzt ist, damit der Roboter sich z.B. nicht selbst aushebelt und umstürzt, irgendwelche Laufschienen/Halterungen überlastet etc.
Oder ob es z.B. um die Belastung der Gelenke, auch beim Beschleunigen von Massen geht.

Im ersten Fall ist die Methode günstiger, weil er nur ca. das halbe Gewicht hebt - die zusätzliche Reibkraft wirkt in eine andere Richtung - passt (könnte evtl, sogar mehr bewegen als anders zulässig).

Im zweiten Fall würde die Reibung zusätzlich zur Massenträgheit ins Gewicht fallen - die Belastung ist höher.
Dann müsste man entweder die Bewegte Masse reduzieren, oder die Bewegungsgeschwindigkeit.


Hangabtriebskraft kommt hier aber m.E. nicht vor.
Man hat zwar einen Schiefstehenden Körper, aber nicht auf einer schiefen Ebene, an der er entlanggleiten will, um der Schwerkraft zu folgen...


Gruß Ryoken